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仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论

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作者任彬,陈嘉宇

出版社上海科学技术出版社

ISBN9787547865545

出版时间2024-04

装帧精装

开本16开

定价108元

货号1203254784

上书时间2024-09-05

谢岳书店

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商品详情

品相描述：全新

商品描述: 作者简介
"任彬，工学博士，上海大学副教授、博士生导师。兼任上海大学人工智能与医工交叉研究中心副主任、上海市人工智能学会副秘书长，香港学者协会会员。2013年入选香江学者，2016年入选上海市青年东方学者。主要研究领域为人机协同、脑机交互、可穿戴设备以及智能制造系统、人工智能算法。作为项目负责人，主持国家自然科学基金-面上项目、国家自然科学基金-青年基金等6项；作为主要研究人员，参加并完成香港政府资助项目、国家重点基础研究发展计划（973计划）、国家863计划、国家科技重大专项、国家科技支撑计划等多项。代表性成果包括：在Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering、Journal of Computing and Information Science in Engineering等国内外学术期刊发表SCI/EI论文30余篇，获授权发明专利7项，出版专著2部（《机械动力学》《可穿戴下肢外骨骼人机协同设计与实验研究》）。

陈嘉宇,美国哥伦比亚大学工学博士,清华大学长聘副教授、博士生导师。曾于香港城市大学任助理教授及副教授。2019年入选国家海外高层次人才引进计划（青年项目）。主要研究领域为人因智能建造系统、建造业人机协作及自动化城市建筑数字模型构造。主持国家自然科学基金、香港优配研究金、香港建筑业议会项目、香港环境保育基金等多项科研项目；并作为主要研究人员参与美国国家自然科学基金、美国能源署等项目。曾任香港屋宇署、香港民政事务署、香港发展局等技术委员会成员。现兼任 Journal of Intelligent Construction 副主编、Engineering等国际期刊编委。已发表国际期刊（SCI刊源）论文110余篇。

"

目录
第1章绪论

1.1仿生外骨骼研究的目的和意义

1.2仿生外骨骼国内外研究现状

1.3仿生外骨骼关键技术与问题分析

第2章基于遗传算法的人机耦合仿真模型

2.1人体下肢生理结构分析

2.1.1人体解剖学

2.1.2下肢各关节自由度分析

2.1.3关节驱动的自由度选择

2.2人机耦合的仿生外骨骼构型设计

2.2.1人体下肢运动链

2.2.2仿生外骨骼链

2.2.3人机耦合模型

2.3遗传算法的步态轨迹优化

2.3.1耦合系统步态轨迹

……

内容摘要
《仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论》一书，重点讨论仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论。可穿戴外骨骼的设计应该符合人体工程学，人体与外骨骼耦合为一个整体，人是系统的核心，处于控制回路当中。因此，人机协同控制算法需要将人的因素考虑在内。全书内容分为12章，主要包括基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多运动模式步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上，本书讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法等。

主编推荐
"

1.相关研究极具实用价值和应用前景。进入老龄化社会的国民生活领域，仿生外骨骼作为重要的康复手段，可提高使用者的生活质量和自理能力；同时推动机械工程、控制科学、生物医学工程等学科的交叉融合，促进医学研究和技术发展。
在建筑领域，建筑外骨骼可在工人弯曲、举起和抓取等重复作业中提供额外的支撑和动力，减少伤害和提高效率；在该领域外骨骼机器人还有望变革行业生产方式。
2.研究具有前沿性、性，同类书近无。作者根据多年来的研究成果，重点讨论了仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论，相关内容涵盖建立仿生外骨骼的动力学模型、选取并分析外骨骼步态数据、搭建控制算法并进行评估，等等。
3.装帧注重品质。本书精装印制，并于书后附16面彩色插页，集中精美展示作者科研过程中第一手珍贵资料成果，提升读者的阅读体验度。
4.本书纳入“智能机电技术丛书”，丛书其他分册《虚拟仪器的测量不确定度评定方法研究》《可穿戴下肢外骨骼人机协同设计与实验研究》业已出版。丛书致力于智能机电技术领域前沿问题研究及未来应用探究，融入大量的实验或仿真工作，有一定的学术和参考价值。
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仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论

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