小型无人飞行器卫星/微惯性组合高精度导航方法
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作者王鼎杰,李青松,吴杰
出版社国防科技大学出版社
ISBN9787567306196
出版时间2023-10
装帧平装
开本16开
定价138元
货号1203249856
上书时间2024-08-08
商品详情
- 品相描述：全新
- 商品描述
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目录
第1章绪论
1.1小型无人飞行器高精度自主导航的机遇与挑战
1.2卫星/微惯性组合导航技术进展
1.2.1MEMS惯性器件研究现状
1.2.2GNSS定位技术研究现状
1.2.3卫星/微惯性组合导航技术研究现状
第2章理论基础
2.1坐标与时间系统
2.1.1常用坐标系及其转换
2.1.2常用姿态参数及其转换
2.1.3时间系统
2.2捷联惯性导航基本理论
2.2.1导航参数微分方程
2.2.2惯性导航力学编排
2.2.3惯性导航误差状态方程
2.3GNSS基本观测模型
……
内容摘要
本书以小型无人飞行器自主飞行和全自动着陆(舰)为研究背景，旨在提升传统卫星／惯性组合的现有导航性能，开展高精度卫星／微惯性组合导航理论、方法和试验研究，相关成果可为高等院校和科研院所等单位的相关技术人员提供参考。全书共8章。第1章介绍小型无人飞行器自主飞行及其面临的高精度、实时自主导航难题，梳理了微惯性导航和卫星导航方法的研究概况，特别是对卫星／微惯性组合导航的发展现状进行详细综述；第2章介绍相关的理论基础知识；第3章介绍基于Allan方差分析的卫星／微惯性松组合导航精密建模方法，主要解决微惯性器件随机误差精密建模和GNSS定位噪声协方差在线估计等问题；第4章介绍卫星／微惯性紧组合高精度导航方法，主要解决紧组合框架下GNSS多系统／多频点／多类观测量建模不准、高维测量更新计算效率低、观测信息利用率低等问题，旨在改善紧组合导航定位精度和计算实时性；第5章介绍基于神经网络辅助微惯性导航的精度增强方法，旨在不添加额外传感器的前提下，利用神经网络技术提升MEMS惯性导航精度；第6章介绍卫星辅助MEMS惯性导航系统空中动基座初始对准方法，提出了一种基于双历元GNSS定速辅助MEMS惯导空中动态姿态确定方法和大失准角条件下基于扩展容积卡尔曼滤波的空中动态精对准方法，并通过机载飞行试验验证了该空中动态初始对准方法的有效性；第7章介绍组合导航系统原理样机集成及性能验证，开展车载和机载导航试验，验证和评估本书涉及的导航方案；第8章基于卫星／微惯性组合导航在小型无人飞行器上的应用研究成果，对本书主要工作和研究成果进行总结，并对后续研究进行展望。
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