机器人技术与智能系统
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作者陈继文，姬帅，杨红娟等 编著
出版社化学工业出版社
ISBN9787122380869
出版时间2021-04
装帧平装
开本16开
定价89元
货号1202318009
上书时间2024-08-07
商品详情
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目录
章绪论1
1.1机器人的产生与发展1
1.1.1机器人的由来1
1.1.2现代机器人的发展史2
1.1.3我国机器人发展现状3
1.1.4机器人发展相关政策4
1.2机器人的定义5
1.3机器人的分类6
1.4机器人关键技术10
1.4.1感知与学习10
1.4.2规划与决策11
1.4.3动力学与控制11
1.4.4人机交互12
1.5机器人系统的设计方法13
1.6机器人的应用14
1.6.1工业应用14
1.6.2无人驾驶15
1.6.3室内服务15
1.6.4物流运输17
1.6.5极端环境17
1.6.6军事应用19
1.6.7医疗应用20
1.6.8灾难救援21
1.6.9机器人大赛22
第2章机器人的机械结构24
2.1机器人的基本组成24
2.1.1机构24
2.1.2驱动系统24
2.1.3感受系统24
2.1.4控制系统26
2.1.5人机交互系统27
2.1.6机器人-环境交互系统27
2.2机器人的技术参数27
2.3机器人的移动机构31
2.3.1车轮式移动机构31
2.3.2履带式移动机构34
2.3.3腿足式移动机构36
2.3.4其他形式的移动机构36
2.4机器人的传动机构37
2.4.1丝杠传动机构37
2.4.2带传动与链传动机构37
2.4.3齿轮传动机构38
2.4.4谐波传动机构41
2.4.5凸轮与连杆传动机构42
2.5机器人的位姿问题43
2.5.1机器人坐标系43
2.5.2圆柱坐标式主体机构位姿问题举例44
2.5.3球坐标式主体机构位姿问题举例45
第3章机器人的驱动系统47
3.1机器人的驱动方式47
3.1.1机器人驱动方式47
3.1.2驱动系统的性能48
3.2液压与气压驱动系统49
3.3电气驱动系统51
3.4新型驱动器53
3.4.1微型致动器53
3.4.2RC伺服电机55
3.4.3ER/MR流体58
3.4.4人工肌肉、高分子致动器60
第4章机器人的传感器系统64
4.1机器人常用传感器64
4.1.1机器人需要的感觉能力64
4.1.2机器人传感器的分类66
4.2机器人传感器的要求与选择66
4.3常用机器人内部传感器67
4.3.1机器人的位置检测传感器67
4.3.2机器人的运动检测传感器69
4.4常用机器人外部传感器74
4.4.1机器人触觉传感器74
4.4.2机器人接近觉传感器77
4.4.3测距仪79
4.4.4机器人力觉传感器82
4.4.5机器人滑觉传感器84
4.4.6机器人视觉传感器86
4.4.7味觉与嗅觉传感器88
4.4.8GPS与GNSS90
4.5多传感器信息融合92
第5章机器人的控制系统95
5.1控制系统概述95
5.1.1机器人控制系统的基本功能95
5.1.2机器人控制系统的组成95
5.1.3机器人控制的主要技术96
5.1.4工业机器人控制的特点98
5.2工业机器人控制的分类99
5.2.1位置控制方式99
5.2.2速度控制方式99
5.2.3力（力矩）控制方式100
5.3工业机器人的位置控制100
5.4工业机器人的运动轨迹控制100
5.4.1路径和轨迹101
5.4.2轨迹规划101
5.5机器人动作104
5.5.1二足步行104
5.5.2被动步行与基于动态控制106
5.5.3机器学习与统计决定行动107
5.5.4运动规划110
5.6机器人知觉113
5.6.1同步定位与建图113
5.6.2动作识别理解115
5.6.3人脸识别117
5.6.4粒子滤波器120
5.6.5动作捕捉123
5.7机器人软件125
第6章机器人的设计与应用130
6.1焊接机器人130
6.2装配机器人135
6.3喷漆机器人138
6.4移动式搬运机器人141
6.5医疗机器人144
6.6看护机器人146
6.7救援机器人147
6.8建筑机器人149
6.9洁净与真空机器人151
6.10清洁机器人154
6.11农业机器人156
6.12太空机器人158
6.13个人交通工具160
6.14水下机器人162
6.15无人飞行器163
6.16机器人产业链165
6.17机器人工作站的设计与应用170
第7章机器人新技术与系统179
7.1机器人认知与心理学179
7.1.1认知发展机器人学179
7.1.2机器人的心理学180
7.2机器人生物学与仿生技术182
7.2.1分子机器人学182
7.2.2生物体与机器人的融合185
7.2.3仿生学186
7.2.4仿人机器人187
7.2.5人体辅助技术188
7.2.6强化服190
7.2.7软体机器人192
7.3机器人感触控制技术193
7.3.1认知型BMI下的外部机器控制系统193
7.3.2机器人听觉193
7.3.3触觉反馈装置195
7.4机器人交互沟通控制技术197
7.4.1沟通型机器人197
7.4.2数字人技术200
7.4.3双子机器人202
7.4.4人机交互技术203
7.5机器人其他技术205
7.5.1并联机构205
7.5.2操控装置与机械手207
7.5.3高速操控装置209
7.5.4微型机器人211
7.5.5智慧城市214
7.5.6机器人设计与安全技术216
第8章美国机器人技术发展路线图220
8.1制造转型220
8.2用户服务222
8.3医疗保健223
8.4公共安全226
8.5空间探索230
8.6研究路线234
参考文献244
内容摘要
本书系统地介绍了机器人技术与智能系统的基础知识、工作原理以及设计与应用实例。全书共分8章,主要内容有：机器人的定义与分类，机器人的基本组成、技术参数、移动机构和传动机构，机器人的液压驱动、气压驱动、步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动、交流伺服电动机驱动等，机器人传感器的类型与工作原理、多传感器信息融合，机器人位置控制、运动轨迹控制、动作与知觉及相关的机器人软件等，不同领域机器人的设计与应用，机器人新技术与系统，美国机器人技术发展路线图。本书从机器人学及其所运用的人工智能等领域的关键技术出发，在内容安排上突出科学性与系统性，注重理论与工程实际的结合、基础知识与现代技术的结合、系统设计与应用的结合。本书可作为科研工作者和工程技术人员的参考书，也可作为高等院校机器人工程、智能制造工程、机械电子工程及相近专业师生的参考书。
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