【假一罚四】四轴飞行器DIY--基于STM32微控制器
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作者编者:吴勇//罗国富//刘旭辉//周定江//肖松等
出版社北京航空航天大学
ISBN9787512419834
出版时间2016-02
装帧其他
开本其他
定价39元
货号3465195
上书时间2024-12-24
商品详情
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目录
第一篇 基础篇
第1章 多旋翼飞行器的起源与发展
第2章 多旋翼飞行器的工作原理和组成
2.1 多旋翼飞行器的工作原理
2.2 多旋翼飞行器的基本组成
2.2.1 电机
2.2.2 电调
2.2.3 正反桨
2.2.4 电池
2.2.5 机架
2.2.6 遥控器
2.2.7 飞控
第3章 烈火微型四旋翼飞行器介绍
3.1 初识四轴飞行器
3.2 折腾的开始
3.3 顺利起飞
3.4 进阶
3.5 微型飞行器
第二篇 硬件篇
第4章 烈火飞行器硬件平台
4.1 烈火飞行器硬件资源介绍
4.2 烈火飞行器原理图解读
第5章 DIY遥控器硬件平台
5.1 DIY遥控器硬件资源介绍
5.2 DIY遥控器原理图解读
第6章 烈火飞行器的硬件实物与组装
6.1 飞行器的组装
6.2 遥控器的组装
第7章 烈火飞行器固件下载和使用说明
7.1 SWD模式
7.2 串口ISP模式
7.3 烈火飞行器操作说明
7.3.1 摇杆对中及传感器校正
7.3.2 开机顺序
7.3.3 微调旋钮
7.3.4 关机顺序
7.3.5 锁尾模式
7.3.6 LED开关
7.3.7 电池电量检测
7.3.8 电池充电
第三篇 软件篇
第8章 开发环境之RVMDK
8.1 新建工程指导
8.2 开发环境介绍
8.2.1 开发周期
8.2.2 μVision5集成开发环境
8.3 下载与调试
第9章 STM32交叉编译环境Eclipse
9.1 ARM嵌入式交叉编译工具链
9.2 Cygwin工具安装
9.3 JRE + Eclipse安装
第10章 软件设计之各功能模块实验
10.1 STM32时钟
10.2 LED指示灯实验
10.3 STM32的USART实验
10.3.1 相关介绍
10.3.2 程序讲解
10.4 STM32的ADC与DMA实验
10.4.1 相关介绍
10.4.2 用到的GPIO
10.4.3 代码讲解
10.5 STM32的PWM驱动电机实验
10.5.1 相关介绍
10.5.2 用到的GPIO
10.5.3 代码讲解
10.6 STM32与MPU6050 I2C通信实验
10.6.1 MPU6050介绍
10.6.2 I2C总线介绍
10.6.3 模拟I2C驱动详解
10.7 STM32与NRF24L01 SPI通信实验
10.7.1 SPI总线相关介绍
10.7.2 NRF24L01介绍
10.7.3 用到的GPIO
10.7.4 程序详解
第11章 飞行器的姿态解算
11.1 姿态解算的意义
11.2 飞行器姿态表示方法
11.2.1 旋转矩阵和欧拉角、转轴转角表示法
11.2.2 四元数表示法
11.2.3 四元数运动学方程
11.3 互补滤波算法
11.4 基于四元数的姿态解算互补滤波算法
第12章 PID算法在多旋翼飞行器上的应用
12.1 PID算法介绍
12.1.1 反馈的基本概念
12.1.2 历史及应用
12.1.3 公式定义
12.2 飞行器PID参数调试
12.2.1 各方法的简介
12.2.2 PID调试软件
12.2.3 PID控制的限制
12.2.4 PID算法的修改
12.2.5 串级PID控制器
12.2.6 其他PID的形式及其表示法
12.2.7 飞行器PID参数调试
第13章 上位机功能介绍
13.1 上位机环境
13.2 上位机与飞行板的通信
13.3 加速度计和陀螺仪的校准
13.4 PID参数的调试
13.5 遥控器的数据监视
第14章 飞行器的软件实现
14.1 主函数
14.2 主循环中运行频率为1000Hz的任务
14.3 主循环中运行频率为500Hz的任务
14.4 主循环中运行频率为250Hz的任务
第15章 遥控器的软件实现
15.1 遥控器的作用
15.2 遥控器的初始化
15.3 主循环中运行频率为500Hz的任务
15.4 主循环中运行频率为100Hz的任务
15.5 主循环中运行频率为25Hz的任务
15.6 主循环中运行频率为4Hz的任务
15.7 串口数据的处理
第四篇 拓展篇
第16章 飞行器控制操作入门
16.1 练习“对尾飞行”
16.2 练习“对头飞行”
16.3 练习飞航线
第17章 微型四旋翼的航拍和FPV
17.1 微型四旋翼的航拍
17.2 微型四旋翼的FPV
第18章 深入算法研究
18.1 四轴飞行器动力学
18.2 四轴飞行器的线性化控制方法
18.3 卡尔曼滤波器介绍
18.3.1 系统模型
18.3.2 卡尔曼滤波方程
18.3.3 卡尔曼滤波器在四轴飞行器上的应用
第19章 多旋翼飞行器的应用
19.1 在影视行业的应用
19.2 在消防行业的应用
19.3 在电力行业的应用
19.4 在农业行业的应用
19.5 在快递行业的应用
19.6 在载人多旋翼飞行器
参考文献
内容摘要
吴勇、罗国富、刘旭辉、周定江、肖松等编著的《四轴飞行器DIY--基于STM32微控制器》主要讲述如
何自己动手制作(DIY)一个微型多旋翼飞行器。书中内容主要分四篇：第一篇主要介绍飞行器的相关基础
知识，让读者对多旋翼飞行器有个感性的认知；第二篇重点介绍飞行器的硬件平台，包括模块详细解说、
实物组装、固件下载方法和飞行器的操作说明等；第三篇重点介绍飞行器的软件开发环境、软件各个功能部分的讲解和各个模块部分的连接、飞控系统的核心算法等；第四篇介绍多旋翼飞行器的拓展，控制操作入门和技巧，以及其在不同行业的应用。
本书配套资料里面包含了微型多旋翼飞行器的代码，同时也包含遥控器代码。这些代码均有详细的注释，读者可参考它设计自己的固件，亦可通过书中介绍的方法，将编译后的代码下载到飞行器和遥控器中来体验飞行。
本书主要针对未入门而有强烈意愿DIY的飞行器爱好者和即将参加赛事的大学生朋友，引导他们着手进行设计；也可供初中生和高中生课外阅读，以培养兴趣和提高动手能力。
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