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【假一罚四】协作机器人技术及应用陶永魏洪兴赵罡

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浙江嘉兴

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作者陶永魏洪兴赵罡

出版社机械工业出版社

ISBN9787111721000

出版时间2023-03

装帧平装

开本16开

定价89元

货号31679013

上书时间2024-06-10

朗朗图书书店

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前言第1章概述1.1 定义与内涵1.2 协作机器人的发展历程1.2.1 国外协作机器人的发展1.2.2 国内协作机器人的发展1.3 协作机器人兴起的原因与关键技术1.3.1 传统机器人的不足1.3.2 协作机器人兴起的原因1.3.3 协作机器人的关键技术1.4 协作机器人的优点和局限性1.4.1 协作机器人的优点1.4.2 协作机器人的局限性1.5 主要应用领域及未来前景1.5.1 协作机器人的应用领域1.5.2 协作机器人的未来前景1.6 本章小结思考与练习第2章协作机器人核心零部件2.1 协作机器人的产业链构成2.1.1 协作机器人产业链概况2.1.2 协作机器人上游——零部件2.1.3 协作机器人中游——本体制造2.1.4 协作机器人下游——系统集成2.2 协作机器人的电动机与伺服驱动器2.2.1 伺服电动机制造行业供需平衡分析2.2.2 伺服电动机行业的格局分析2.3 减速器2.3.1 减速器行业的供需平衡分析2.3.2 减速器技术分析2.3.3 减速器制造行业竞争格局分析2.4 协作机器人的模块化、一体化关节2.4.1 一体化柔顺关节模块技术2.4.2 关节伺服参数智能化辨识系列技术2.4.3 自适应模型跟随速度控制2.5 协作机器人的感知系统2.5.1 编码器2.5.2 机器视觉2.5.3 碰撞检测2.5.4 力觉传感器2.6 本章小结思考与练习第3章协作机器人运动学建模3.1 概述3.2 齐次坐标与齐次坐标变换3.2.1 空间位姿描述3.2.2 齐次坐标与变换矩阵3.2.3 齐次坐标变换3.3 RPY角与欧拉角3.3.1 RPY角3.3.2 欧拉角3.3.3 其他位姿表示方式3.4 机器人连杆 DH 参数及其坐标变换3.4.1 DH 参数法3.4.2 连杆之间的坐标变换3.5 协作机器人运动学3.5.1 协作机器人正运动学3.5.2 协作机器人逆运动学3.6 协作机器人运动学方程实例3.6.1 遨博i5协作机器人正运动学求解3.6.2 遨博 i5协作机器人逆运动学求解3.7 协作机器人URDF文件3.7.1 URDF文件简介3.7.2 URDF文件编写实例3.8 本章小结思考与练习第4章协作机器人微分运动与动力学分析4.1 协作机器人的微分运动4.2 协作机器人的雅可比矩阵分析4.2.1 定义及求解方法4.2.2 雅可比矩阵求解实例4.3 协作机器人动力学建模和仿真4.3.1 引言4.3.2 牛顿-欧拉方程4.3.3 拉格朗日方程4.3.4 二连杆机构动力学应用举例4.4 协作机器人动力学建模实例4.5 本章小结思考与练习第5章协作机器人拖动示教与编程5.1 协作机器人拖动示教简介5.2 协作机器人的坐标系设定与轨迹规划5.2.1 协作机器人坐标系设定5.2.2 协作机器人的轨迹规划5.3 协作机器人轨迹的实时生成5.4 协作机器人拖动示教的实现5.4.1 协作机器人拖动示教的实现技术5.4.2 协作机器人示教轨迹的修正5.4.3 协作机器人拖动示教的过程举例5.5 协作机器人的离线编程5.6 本章小结思考与练习第6章协作机器人控制系统和控制方法6.1 协作机器人的控制系统与控制方式简介6.1.1 协作机器人控制系统的特点6.1.2 协作机器人控制系统的基本功能6.1.3 协作机器人的控制方式6.1.4 协作机器人控制系统的基本组成6.2 协作机器人的位置控制6.2.1 单关节位置控制6.2.2 多关节位置控制6.3 协作机器人的力控制6.3.1 协作机器人的柔顺控制6.3.2 柔顺力控制的实现方法6.4 协作机器人经典力控制算法6.4.1 协作机器人的阻抗控制6.4.2 协作机器人的力-位混合控制6.5 协作机器人拖动示教的零力控制6.6 本章小结思考与练习第7章协作机器人+机器视觉的融合与应用 7.1 视觉应用简介7.1.1 基本概念7.1.2 机器视觉系统的构成和分类7.1.3 数字图像处理技术简介7.1.4 协作机器人结合视觉的主要应用领域7.2 协作机器人视觉应用的原理及流程7.2.1 协作机器人+机器视觉应用的基本概述7.2.2 协作机器人+机器视觉应用的关键技术7.3 协作机器人视觉定位抓取应用7.3.1 协作机器人+机器视觉定位抓取系统介绍7.3.2 定位抓取的主要分类7.3.3 常见的定位抓取应用场景案例7.3.4 协作机器人+机器人视觉定位抓取的总结7.4 协作机器人视觉分拣的应用7.4.1 协作机器人视觉分拣系统概要7.4.2 视觉分拣的主要应用类型7.4.3 视觉分拣的主要应用案例 7.5 手机屏幕边缘缺陷检测的应用案例7.5.1 方案背景7.5.2 需求目标7.5.3 分拣方案架构7.5.4 视觉检测算法方案7.5.5 方案效果 7.6 牛奶包装袋 OCR 检测的应用案例7.6.1 方案背景7.6.2 需求目标7.6.3 方案架构7.6.4 视觉检测算法方案7.7 本章小结思考与练习第8章协作机器人若干核心关键技术8.1 协作机器人的本体设计与优化8.1.1 协作机器人的机械结构优化8.1.2 协作机器人的轻量化8.1.3 协作机器人的一体化关节8.2 协作机器人的感知与控制技术8.2.1 协作机器人的传感器8.2.2 协作机器人的运动控制技术8.3 协作机器人的人机协作技术8.4 协作机器人的自学习技术8.5 协作机器人的实时操作系统及上层编程软件8.6 协作机器人的数字孪生/ 数字驱动技术8.7 本章小结思考与练习第9章协作机器人系统集成与应用案例9.1 协作机器人集成应用平台9.1.1 集成应用平台的构成及功能特点介绍9.1.2 集成应用平台的组成与功能模组9.1.3 末端执行工具9.2 协作机器人用于机床上、下料9.2.1 常见的机床上、下料形式9.2.2 机床上、下料协作机器人解决方案9.3 协作机器人用于搬运码垛9.3.1 工业码垛机器人9.3.2 协作机器人码垛的优势9.3.3 协作机器人码垛方案9.3.4 协作机器人码垛设计原则9.3.5 协作机器人码垛工艺包9.4 协作机器人用于焊接9.4.1 协作机器人焊接执行机构9.4.2 协作机器人焊接应用示范9.5 复合移动机器人9.5.1 复合移动机器人设计方案9.5.2 复合移动机器人的优势9.5.3 复合移动机器人的发展情况9.6 本章小结思考与练习第10章协作机器人发展趋势与展望10.1 协作机器人与新一代智能技术的融合发展10.1.1 与 AI 技术的融合发展10.1.2 与云计算、大数据技术的融合发展10.1.3 与 AR/ VR 技术的融合发展10.1.4 与 AGV/ AMR 的融合发展10.2 协作机器人的核心技术要素10.2.1 安全性10.2.2 易用性10.2.3 灵活性10.3 协作机器人的技术创新发展趋势10.3.1 机器人结构仿生化10.3.2 感知融合化10.3.3 认知系统化10.3.4 决策智能化10.4 协作机器人相关软件的发展趋势10.4.1 操作系统10.4.2 云服务软件10.4.3 工具类软件10.5 协作机器人市场发展趋势10.5.1 协作机器人应用场景分析10.5.2 市场发展趋势和前景预测10.6 本章小结思考与练习参考文献

内容摘要
本书系统介绍了协作机器人的相关核心技术及其应用，将理论与实际相结合，在介绍协作机器人基础理论知识的同时，给出实际的应用示例，并结合产业态势，对协作机器人领域进行了较为全面的剖析。本书内容丰富，涵盖协作机器人领域的理论技术与应用现状，可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术研发人员、机器人领域的从业人员及机器人爱好者参考。