高等机构学（第2版）

图书标准信息

• 作者 韩建友、杨通、于靖军 著
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2015-07
• 版次 2
• ISBN 9787111499770
• 定价 49.80元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 309页
• 正文语种 简体中文
• 丛书 研究生教学用书

【内容简介】

　　《高等机构学（第2版）》修订后共分十四章。对机构学的经典理论及最新研究成果作了较全面的阐述。主要内容包括机构的结构理论；铰链四杆机构的基础知识；有限分离三、四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合；四、五位置运动生成球面4R机构综合；平面与空间连杆机构的运动与动力分析；平面无限接近运动几何学基础；直线轨迹生成平面四杆机构综合；机构的平衡。与第1版相比增加了旋量的基础知识和基于旋量理论的机构自由度分析方法。还增加了并联机构、柔性机构的一些内容。连杆机构综合的内容也有了一些增加。《高等机构学（第2版）》可以作为机械设计及理论专业的研究生教材，也可供从事机械学理论研究与机械设计的科技人员参考。

【目录】

第2版前言
第1版前言
第1章数学基础
1.1共原点的坐标变换和刚体的定点转动
1.1.1坐标变换矩阵的推导
1.1.2方向余弦矩阵的性质
1.1.3方向余弦矩阵的表示
1.1.4刚体的定点转动
1.1.5方向余弦矩阵的应用
1.2方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动
1.2.1方向余弦矩阵的一次导数和角速度矩阵
1.2.2方向余弦矩阵的二次导数和角加速度矩阵
1.2.3刚体转动中点的速度和加速度
1.3不共原点的坐标变换和刚体的一般运动
1.3.1不共原点的坐标变换
1.3.2刚体的位移矩阵和螺旋位移参数
1.3.3DenavitHartenberg坐标变换
1.4刚体一般运动中点的速度和加速度
1.5旋量与刚体运动
1.5.1旋量、线矢量与偶量
1.5.2运动旋量与力旋量
1.5.3旋量的互易积与约束旋量
1.5.4旋量系及其分类
1.5.5运动旋量系与约束旋量系
参考文献
习题

第2章机构结构理论
2.1基本概念
2.2空间机构的自由度计算
2.3基于旋量理论的机构自由度分析
2.4平面机构的分类方法
2.5平面机构的数综合
参考文献
习题

第3章铰链四杆机构
3.1铰链四杆机构的尺寸型
3.1.1铰链四杆机构的空间模型
3.1.2机构的回路和分支
3.1.3各种类型四杆机构的运动生成
3.2铰链四杆机构的连杆曲线
3.2.1概述
3.2.2铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质
3.3同源机构
3.3.1Sylvester仿图仪
3.3.2RobertsChebyschev定理
3.3.3同源机构的应用及求法
3.4平行运动
3.5四杆机构的齿轮五杆同源机构
参考文献
习题

第4章三位置运动生成平面四杆机构综合
4.1刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导
4.2给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合
4.3给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合
4.4给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生成机构综合
4.5计算示例
参考文献
习题

第5章四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合
5.1四位置问题圆点与圆心曲线的生成
5.1.1有限分离四位置问题布氏曲线方程式的推导
5.1.2混合四位置问题各情况布氏曲线方程式系数表达式的推导
5.2机构解域的形成
5.2.1布氏曲线的有序表示
5.2.2角度映射关系的建立
5.3五位置问题布氏点求解公式的推导
5.4运动生成机构综合计算示例
5.5函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换
5.6函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题

第6章四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合
6.1四位置问题球面布氏曲线方程式的推导
6.2布氏曲线的生成
6.3五位置问题球面布氏点表达式的推导
6.4运动生成机构综合计算示例
6.5函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换
6.6函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题

第7章平面连杆机构的运动分析
7.1二级机构的运动分析
7.1.1三转动副（RRR）二级组
7.1.2内副为移动副的（RPR）二级组
7.1.3外副之一为移动副的（RRP）二级组
7.2复杂平面连杆机构的位置分析
7.2.1位置方程的建立与求解
7.2.2用型转化法数值迭代求解
参考文献
习题

第8章空间单链连杆机构的运动分析
8.1RCCC机构运动分析
8.1.1位置分析
8.1.2速度分析
8.1.3加速度分析
8.1.4构件上任意点的运动分析
8.2串联机器人机构的位置分析
8.2.1机械手的位姿描述
8.2.2连杆变换矩阵
8.2.33R机器人机构正向位置求解
8.2.4空间3R机器人正、反向位置求解
8.2.5PUMA560机器人机构位置正反解分析
8.3串联机器人的雅可比矩阵
8.3.1雅可比矩阵的定义
8.3.2雅可比矩阵的求法
参考文献
习题

第9章平面无限接近运动几何学基础
9.1基本概念
9.2欧拉萨弗里（EulerSavary）方程
9.3曲率驻点曲线
参考文献
习题

第10章直线轨迹生成平面四杆机构综合
10.1用无限接近理论综合四杆直线机构
10.1.1基本理论
10.1.2一般情况下的四点接触直线机构综合
10.1.3特殊情况：鲍尔点位于连架杆所在直线上
10.1.4特殊情况：瞬心和一个固定铰链点重合
10.2混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合
参考文献
习题

第11章并联机构
11.1概述
11.2并联机构的分类
11.3自由度计算与构型综合
11.3.1自由度计算
11.3.2构型综合简介
11.4运动分析
11.4.1位置分析
11.4.2速度分析
11.5基于雅可比矩阵的性能分析与评价
11.5.1奇异位形
11.5.2灵巧度与各向同性
11.5.3刚度性能
参考文献
习题

第12章柔性机构
12.1概述
12.2基本术语及主要性能指标
12.3材料选择
12.4基本柔性单元及其模型
12.4.1基本柔性单元的类型
12.4.2等效约束模型
12.4.3基本柔性单元的伪刚体模型
12.5柔性铰链的分类枚举
12.6平面柔性机构的运动学分析
12.7柔性机构的运动综合
12.8柔性机构的加工方法概述
参考文献
习题

第13章机构的动力分析
13.1刚体动力学基础
13.1.1刚体的线动量、角动量和质量参数
13.1.2惯量矩阵的变换及惯量椭球
13.2平面连杆机构的动力分析
13.2.1分离体分析方法
13.2.2连杆机构力分析的虚功方法
13.3空间RCCC机构及4R机构的动力分析
13.3.1空间RCCC机构的动力分析
13.3.2万向联轴器机构
参考文献
习题

第14章机构的平衡
14.1平面连杆机构的震动力完全平衡
14.1.1加配重完全平衡平面连杆机构的震动力
14.1.2用附加杆组法完全平衡平面机构的震动力
14.2平面连杆机构震动力和震动力矩的完全平衡
14.2.1平面连杆机构的震动力矩公式
14.2.2平面四杆机构的震动力矩公式及其平衡条件
14.2.3平面连杆机构震动力矩完全平衡的其他方法
14.3平面连杆机构震动力平衡后震动力矩的平衡：采用变速转子平衡方法
14.4空间机构震动力和震动力矩的平衡
14.5机构能量和输入转矩的平衡
参考文献