工业机器人运动控制技术

图书标准信息

• 作者 张明文 于霜 主编
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2021-03
• 版次 1
• ISBN 9787111671671
• 定价 49.80元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 212页
• 字数 326千字

【内容简介】

本书基于SCARA工业机器人与通用运动控制器，从机器人设计过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了工业机器人运动控制系统及工业机器人设计流程等实用知识；系统介绍了工业机器人技术基础、伺服控制系统、运动控制器、运动控制基础应用、SCARA机器人设计及应用、运动控制器应用扩展等内容；基于具体案例，详细讲解了机器人系统的设计、编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，读者可对工业机器人设计及应用过程有进一步的认知。本书可作为职业院校机电一体化、电气自动化及机器人技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构的培训教材，并可供从事相关行业的技术人员参考使用。

【目录】

序一

序二

前言

第1章运动控制技术简述

11运动控制技术概述

111运动控制技术发展背景

112运动控制技术发展现状

113运动控制技术发展趋势

12运动控制系统简介

121运动控制系统组成

122运动控制系统要求

123运动控制系统分类

13运动控制技术应用

131机械加工应用

132自动组装线应用

133工业机器人应用

14机器人与运动控制技术

141机器人控制系统概念

142机器人控制系统特点

143机器人控制系统的基本

要求

144机器人控制系统的功能

要求

第2章工业机器人技术基础

21工业机器人简介

211工业机器人基本术语

212工业机器人主要技术

参数

213工业机器人分类

22工业机器人系统组成

221机器人本体

222控制器

223示教器

23工业机器人控制系统

231运动控制器

232伺服系统

233传感器

24工业机器人运动学概述

241工业机器人运动学简介

242SCARA机器人运动学

算法

243SCARA机器人核心

参数

第3章伺服控制系统

31伺服系统简介

311伺服驱动器

312伺服电动机

32伺服系统连接

321主电路连接

322伺服电动机连接至驱

动器

323伺服驱动器连接至上

位机

33I/O通信

331I/O硬件电路

332I/O功能介绍

333输入输出信号配线

34伺服系统参数设定

341伺服参数简介

342参数设定方式

35伺服调试软件介绍

351软件画面介绍

352参数编辑器

36伺服调试软件使用

361软件联机设定

362参数编辑

363参数的上传及下载

37伺服电动机试运行

371单体试运行

372上位指令试运行

373机械配套试运行

374伺服整定

第4章运动控制器

41运动控制器简介

411运动控制器概述

412运动控制器的基本组成

413编程语言

42控制器连接

421硬件连接

422网络连接

43软件概述

431软件组成

432主菜单

433工具栏

434常用窗口

44TrioBASIC编程基础

441程序变量

442程序创建

45编程指令介绍

451I/O指令

452逻辑指令

453其他控制器指令

46编程实例

461输入输出读取

462边沿触发器

第5章运动控制基础应用

51运动控制系统平台

52编程指令介绍

521轴配置指令

522轴运动指令

523EtherCAT总线指令

53多任务功能

531多任务简介

532多任务优先级

533任务的启动和停止

534多任务常用指令

54伺服系统回零

541伺服回零介绍

542指令介绍

55单轴运动实例

551单轴运动流程

552硬件连接

553软件连接

554伺服参数设置

555配置文件设置

556程序编辑

557程序调试

56多轴运动控制应用

561多轴运动流程

562硬件连接

563程序编辑

564程序调试

第6章SCARA机器人设计

61SCARA机器人简介

611SCARA机器人概述

612SCARA机器人坐标系

62SCARA机器人程序设计

流程

63硬件连接

64零点标定

641零点介绍

642标定方法

65系统初始化配置

651伺服参数设置

652配置文件设置

653运动学参数设置

654轴参数设置

655运行程序设计

66运动控制系统平台

67直线运动编程实例

68物料搬运编程实例

69双输送带编程实例

第7章SCARA机器人应用

71库函数应用

711库函数简介

712库函数设计内容

72工作模式

73手动操作

74自动运行

75状态监控

76自动启动

第8章运动控制器应用扩展

81虚拟仿真系统

82SCARA机器人仿真实例

83示波器介绍

831示波器画面简介

832参数配置

84SCARA机器人波形实例

85HMI界面设计

851HMI画面介绍

852HMI画面创建

参考文献