多源融合室内外无缝定位模型研究 武汉大学出版社 97873072215 刘飞,张继贤,王坚
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作者刘飞,张继贤,王坚
出版社武汉大学出版社
ISBN9787307221512
出版时间2021-03
装帧平装
开本16开
定价39元
货号31114905
上书时间2024-04-21
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作者简介
刘飞，男，1987年9月生，博士，副研究员、注册测绘师、系统集成项目管理工程师。主要从事无人机测绘、导航与位置服务方面的研究。发表SCI论文6篇，EI论文3篇，核心期刊论文10余篇，授权发明6项，参加国家重点研发计划等重量科研项目5项，参加或主持无人机测绘、定位导航方面项目等近20余项。获测绘科技进步奖等省部级奖项4项。
目录
第1章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 本书的结构
第2章 室内外无缝定位理论模型研究
2.1 最小二乘估计
2.2 线性卡尔曼滤波模型
2.3 非线性卡尔曼滤波模型
2.4 常用坐标系统
2.5 实验分析
2.6 本章小结
第3章 UWB／GNSS室内外无缝定位基准构建方法研究
3.1 室内外无缝定位基准构建方法
3.2 UWB自组网室内定位基准构建方法
3.3 实验分析
3.4 本章小结
第4章 GNSS／INS／Odometer紧组合室外定位模型研究
4.1 GNSS／INS紧组合定位模型
4.2 动态零速约束模型
4.3 INS／里程计组合导航模型
4.4 实验分析
4.5 本章小结
第5章 基于改进抗差EKF的UWB室内定位模型研究
5.1 UWB室内TOA定位原理
5.2 基于RBF神经网络的uwB测距误差改正模型
5.3 改进的抗差EKF UWB定位模型
5.4 实验分析
5.5 本章小结
第6章 基于UWB／PDR／地图融合的室内定位模型研究
6.1 基于Tukey权因子最小二乘UWB定位模型
6.2 PDR定位模型
6.3 UWB／PDR／地图融合定位模型
6.4 实验分析
6.5 本章小结
第7章 基于CKF的UWB／INS非视距室内定位模型研究
7.1 状态方程
7.2 观测方程
7.3 INS导航方程
7.4 实验分析
7.5 本章小结
第8章 顾及尺度因子的UWB／视觉融合室内定位模型研究
8.1 视觉成像原理
8.2 单目ORB-SLAM定位模型
8.3 UWB／视觉融合定位模型
8.4 实验分析
8.5 本章小结
第9章 编码图形辅助的单像室内定位模型研究
9.1 编码图形定位
9.2 单像室内定位模型
9.3 实验分析
9.4 本章小结
第10章 结论与展望
10.1 结论
10.2 创新点
10.3 展望
参考文献
内容摘要
本书围绕室内外无缝定位主题，开展了基于GNSS、INS、UWB、视觉等传感
器融合的室内外无缝定位技
术研究，提出了室内外无缝定位基准构建方法，1项GNSS／INS／Odometer紧组合车辆定位模型，以及4项基于INS、UWB、视觉等传感器融合的室内定位模型，可用于车辆、行人等高精度定位，为解决室内外无缝定位难题提供了新的思路。
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