机器人学
￥ 15 3.1折 ￥ 49 九五品
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作者战强 著
出版社清华大学出版社
ISBN9787302527404
出版时间2019-09
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数172页
字数99999千字
定价49元
上书时间2024-07-06
商品详情
- 品相描述：九五品
- 商品描述
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基本信息
书名:机器人学
定价：49.00元
作者:战强 著
出版社：清华大学出版社
出版日期：2019-09-01
ISBN：9787302527404
字数：276000
页码：172
版次：1
装帧：平装
开本：16开
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编辑推荐
本书作者长期从事机器人研究及教学，具有深厚的理论基础和教学经验。本书涵盖了机器人的发展历史、常用机构、数学基础、运动学、静力学、动力学以及运动规划等内容，编排合理，阐述清晰，采取问题与实例相结合的讲解方式，使得本书具有很强的实用性。书主要涵盖机器人发展历程，机构类型，机器人位姿的数学描述及坐标变换，机器人运动学建模及逆解，静力学建模及分析，拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程及机器人运动规划方法。全书通俗易懂，推导严密，例题丰富，教学课件完善，适合作为高等学校“机器人学”课程的标准教材！
内容提要
《机器人学：机构、运动学、动力学及运动规划/机器人科学与技术丛书》系统地介绍了机器人学的基本理论与基础知识。全书共7章，包括机器人的发展简介、机器人机构、坐标变换、运动学、静力学、动力学和运动规划等内容。《机器人学：机构、运动学、动力学及运动规划/机器人科学与技术丛书》是作者在使用十几年的讲义基础上吸收新的研究成果编写而成的，涵盖了作者从事机器人教学近二十年的素材积累和理论理解。该书在写作上，力求理论阐述清楚，语言通俗易懂，理论与例题相结合，可作为机器人工程及相关专业本科生和研究生教材，也可以供从事机器人研究、开发和应用的科技人员学习参考。
目录
章 绪论1．1 机器人的定义1．2 机器人的发展简介1．2．1 古代关于机器人的记载1．2．2 近代机器人的发展1．2．3 现代机器人的发展1．2．4 国内机器人的发展1．3 机器人的专业术语1．4 机器人的分类1．5 机器人的主要研究方向1．6 小结参考文献第2章 机器人机构2．1 机构的基础知识2．2 机器人机构分类2．2．1 串联机器人机构2．2．2 并联机器人机构2．2．3 其他机器人机构2．3 机器人机构简图画法2．3．1 典型机器人机构的图形符号2．3．2 其他机器人机构的简图画法2．4 典型机器人机构介绍2．4．1 串联机器人机构介绍2．4．2 并联机器人机构介绍2．5 小结参考文献第3章 机器人位姿的数学描述与坐标变换3．1 引言3．2 机器人位姿的数学描述3．3 点的坐标变换3．3．1 坐标系平移（姿态相同）3．3．2 坐标系旋转（原点相同）3．3．3 坐标变换综合（平移十旋转）3．4 齐次坐标与齐次变换3．4．1 齐次坐标3．4．2 齐次变换3．5 旋转变换通式3．5．1 旋转矩阵通式3．5．2 等效转轴与等效转角3．6 齐次变换通式3．7 机器人姿态的其他表示方法3．7．1 RPY角3．7．2 欧拉角3．7．3 四元数3．8 小结参考文献附录 绕固定坐标系的多个坐标轴转动的旋转矩阵计算第4章 机器人运动学4．1 引言4．2 运动学建模方法4．2．1 三角几何建模方法4．2．2 D-H建模方法4．3 运动学逆解方法4．3．1 逆运动学的数值解方法4．3．2 逆运动学的解析解方法4．3．3 机器人运动学逆解的特性分析4．3．4 逆运动学的雅可比方法4．4 小结参考文献附录 Paul反变换法MATLAB程序第5章 机器人静力学5．1 引言5．2 机械臂连杆受力与关节平衡驱动力5．2．1 机械臂连杆受力计算5．2．2 关节平衡驱动力计算5．3 静力平衡方程与静力映射分析5．3．1 静力平衡方程5．3．2 静力映射分析5．4 静力学的逆问题5．5 力与力矩的坐标变换5．6 小结参考文献第6章 机器人动力学6．1 引言6．2 Lagrange动力学方法6． 2．1Lagrange动力学建模6．2．2 Lagrange动力学方程分析6．3 Newton-Euler动力学方法6．3．1 惯性张量6．3．2 Newton方程与Euler方程6．3．3 递推的Newton-Euler动力学方法6．4 Kane动力学方法6．4．1 Kane方法介绍6．4．2 Kane动力学方法应用举例6．5 小结参考文献第7章 机器人的运动规划7．1 引言7．2 机器人的路径规划7．2．1 全局路径规划7．2．2 局部路径规划7．3 机器人的轨迹规划7．3．1 关节空间的轨迹规划7．3．2 操作空间的轨迹规划7．4 小结参考文献
作者介绍
序言
★该书是可用于机器人课程教学的优秀教材。该书内容丰富，除了机器人的坐标变换、运动学建模与求逆、静力学建模与分析、动力学建模、路径规划与轨迹规划等内容外，还增加了国内外机器人的发展历史、机器人机构的类型特点、四元数及Kane动力学方法等特色内容；书中内容逐层递进，叙述清楚简洁，并通过证明、例题等把每种方法介绍清楚，便于读者理解，部分证明和例题属于该书。 ——孙富春 清华大学教授、国家杰出青年科学基金获得者 ★该书作者有多年机器人课程教学和科研经历。书中详细阐述了机器人的发展历史、机构类型和特点、位姿的数学描述及坐标变换等知识，系统介绍了机器人运动学、静力学、动力学及运动规划等内容，阐明了机器人领域中标准D-H建模方法与改进的D-H建模方法、路径规划与轨迹规划等的区别。该书内容条理清晰、阐述详细、可读性强，便于读者理解和掌握，既可作为学生教材，也可作为科研人员和教学人员的参考用书。 一高峰上海交通大学教授、国家杰出青年科学基金获得者这是一本理论知识与工程应用完美结合的优秀著作，不仅将基本理论方法阐述得非常清楚，还通过工程实际应用和精心设计的例题来提高读者对基本概念的理解和解决实际问题的能力。该书不仅回顾了机器人的发展历史，使读者们了解机器人的发展过程及在机器人领域做出杰出贡献的科学家，而且引经据典，增加了阅读的趣味性，相信无论是初学者还是经验丰富的科研人员都会从中获益。 ——叶函 ABB机器人中国区教育行业总监 ★该书作者长期从事机器人研究及教学，具有深厚的理论基础和教学经验。该书涵盖了机器人的发展历史、常用机构、数学基础、运动学、静力学、动力学以及运动规划等内容，编排合理，阐述清晰，采取问题与实例相结合的讲解方式，使得该书具有很强的实用性。该书的可贵之处在于阐明了机器人领域中一些易混淆的信息，如标准D-H建模方法与改进的D-H建模方法、路径规划与轨迹规划等。该书对于机器人专业的学生和从事机器人技术的工程技术人员都具有很高的参考价值。 ——赵杰哈尔滨工业大学教授、机器人研究所所长 ★机器人是当前的研究热点，也是国家科技实力的重要体现。该书从机器人的发展现状讲起，系统地阐述了机器人的机构、位姿描述与坐标变换、运动学、静力学、动力学以及运动规划等内容。书中不仅有对机器人基本概念的准确定义，还有清晰严谨的理论推导及生动丰富的实例。详略得当的内容编排以及问题与实例的巧妙组合使该书具有很好的系统性、逻辑性和可读性，能够让读者对书中知识点有准确的理解和把握。因此，无论是对初学者，还是对该领域的科研人员，该书都具有很好的参考价值。 ——王田苗 北京航空航天大学教授、机器人研究所名誉所长
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