机器人建模与控制仿真
￥ 38.84 6.6折 ￥ 59 九五品
仅1件
作者锐,崔小红,王凌
出版社清华大学出版社
ISBN9787302625582
出版时间2023-03
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数204页
字数99999千字
定价59元
上书时间2024-07-14
商品详情
- 品相描述：九五品
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基本信息
书名:机器人建模与控制仿真
定价：59.00元
作者:锐,崔小红,王凌
出版社：清华大学出版社
出版日期：2023-03-01
ISBN：9787302625582
字数：309000
页码：204
版次：
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
《机器人建模与控制仿真（微课视频版）》在介绍机器人发展、系统组成和分类、机器人坐标系、运动学建模方法及动力学建模方法的基础上，着重介绍各种不同类型机器人的模型特性、建模方法、控制器设计及仿真平台与环境。全书共9章，内容涉及机器人的研究现状和发展趋势、机器人运动学、机器人动力学建模方法、气动肌肉机器人、AGV智能搬运机器人、四旋翼飞行机器人、足式移动机器人、工业机器人建模与仿真、工业机器人本体校准技术、机器人仿真平台ADAMS简介和Webots仿真环境介绍等。《机器人建模与控制仿真（微课视频版）》注重理论与应用的结合，通过多种类型机器人专题的介绍，力求使读者尽快掌握机器人技术及先进控制器的设计和分析方法，了解机器人技术的主要研究方向。本书的突出特色是工业机器人、仿生机器人、飞行机器人等的运动学和动力学建模、运动轨迹控制及其相应的仿真一体化呈现，都是真实案例，可以直接导入个人计算机运行调试。同时本书配套微课视频、教学课件（PPT）、程序代码、习题答案、教学大纲、教学日历等资源，便于读者学习和教师教学。《机器人建模与控制仿真（微课视频版）》可作为自动化、电气工程及其自动化、机械工程、电子信息工程等专业的本科生和研究生教材，也适合从事机器人研究、开发和应用的有关科技人员学习参考。
目录
目录配套资源章绪论1.1机器人发展史1.1.1机器人的由来与定义1.1.2机器人的发展1.1.3现代机器人大事件的简介1.2机器人系统的组成和分类1.2.1机器人的组成部件1.2.2机器人的分类1.3机器人的系统建模与仿真习题第2章系统建模方法2.1机器人坐标系2.1.1刚体的位姿描述2.1.2坐标变换2.1.3齐次坐标变换2.1.4齐次变换矩阵的逆2.1.5运动算子2.2运动学建模方法2.2.1连杆描述和关节变量2.2.2DH坐标系建模2.2.3机械臂正运动学2.2.4机械臂逆运动学2.3动力学建模方法2.3.1牛顿欧拉法建立机器人动力学方程2.3.2拉格朗日法建立机器人动力学方程2.3.3机器人动力学建模举例习题第3章气动肌肉机器人3.1气动肌肉模型特性3.2气动肌肉机械腿3.2.1气动肌肉机械腿平台3.2.2气动肌肉机械腿建模3.2.3自适应反步算法仿真3.3气动肌肉仿人手臂3.3.1仿人肘关节建模3.3.2基于干扰观测器的滑模控制仿真3.3.3不同控制算法的正弦跟踪响应习题第4章AGV智能搬运机器人4.1差速AGV系统4.1.1AGV分类4.1.2AGV导引方式4.1.3AGV系统构成4.2AGV运动学建模4.3模糊控制器设计4.4AGV系统仿真4.4.1模糊控制器仿真4.4.2Simulink模型搭建4.4.3仿真结果及分析习题第5章四旋翼飞行机器人5.1四旋翼飞行器动力学建模5.1.1坐标系设定5.1.2刚体动力学模型5.2抗干扰反步滑模控制器设计5.2.1滑模变结构控制5.2.2指数型时变趋近律设计5.2.3指数型时变增益趋近反步滑模控制5.3抗干扰反步滑模控制仿真分析习题第6章足式移动机器人6.1足式移动机器人机构建模6.1.1正运动学建模6.1.2逆运动学建模6.2步态稳定性分析6.2.1三支撑足步态规划6.2.2四支撑足步态规划6.2.3五支撑足步态规划6.2.4不同步态下稳定裕度的比较6.3行走控制仿真习题第7章工业机器人建模与仿真7.1工业机器人建模和分析7.1.1机器人运动学分析与建模7.1.2动力学分析及建模7.1.3机器人虚拟样机建模7.1.4ADAMS和Simulink联合仿真方案设计7.2控制系统建模7.2.1主动柔顺控制算法7.2.2控制策略分析7.3主动柔顺控制仿真习题第8章工业机器人本体校准技术8.16自由度工业机器人本体校准概述8.2工业机器人本体校准数学建模和编程8.3工业机器人本体校准测量设备简介8.4工业机器人本体校准仿真分析习题第9章机器人仿真平台9.1ADAMS简介9.1.1ADAMS界面简介9.1.2设计基于ADAMS和MATLAB的联合仿真9.2Webots仿真环境介绍9.2.1Webots平台简介9.2.2Webots界面介绍9.2.3建立简单模型9.2.4建立并联机器人样机习题参考文献
作者介绍
序言
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【封面】
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