机器人学
￥ 12.61 2.4折 ￥ 52 九五品
仅1件
作者蔡自兴,谢斌 著
出版社清华大学出版社
ISBN9787302383697
出版时间2015-01
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数375页
字数99999千字
定价52元
上书时间2024-07-06
商品详情
- 品相描述：九五品
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基本信息
书名:机器人学
定价：52.00元
作者:蔡自兴,谢斌 著
出版社：清华大学出版社
出版日期：2015-01-01
ISBN：9787302383697
字数：601000
页码：375
版次：3
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
《机器人学（第三版）》介绍机器人学的基本原理及其应用，全面反映国内外机器人学研究和应用的进展，是一部系统和全面的机器人学著作和教材。《机器人学（第三版）》共12章，内容涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、位置和力控制、高级控制、传感器、高层规划、轨迹规划、程序设计、应用和展望等内容。 该书对第二版进行了全面的修订与补充，在保持第二版丰富内容和明显特色的基础上，特别更新了机器人研究发展状况及机器人技术和市场信息，修改了机器人运动方程的表示（正向运动学）和机器人运动方程的求解（逆向运动学），增加了激光雷达和基于MATLAB的机器人学仿真等内容。 《机器人学（第三版）》特别适合作为高年级本科生和研究生的机器人学教材，也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。
目录
章 绪论1.1 机器人学的起源与发展1.1.1 机器人学的起源1.1.2 机器人学的发展1.2 机器人的定义和特点1.2.1 机器人的定义1.2.2 机器人的主要特征1.3 机器人的构成与分类1.3.1 机器人系统的构成1.3.2 机器人的自由度1.3.3 机器人的分类1.4 机器人学的研究领域1.5 本书概要1.6 本章小结习题1第二章 数学基础2.1 位姿和坐标系描述2.2 平移和旋转坐标系映射2.3 平移和旋转齐次坐标变换2.4 物体的变换和变换方程2.5 通用旋转变换2.6 本章小结习题2第三章 机器人运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.1 机械手运动姿态和方向角的表示3.1.2 平移变换的不同坐标系表示3.1.3 广义连杆和广义变换矩阵3.1.4 建立连杆坐标系的步骤和举例3.2 机器人运动方程的求解3.2.1 逆运动学求解的一般问题3.2.2 逆运动学的代数解法与几何解法3.2.3 逆运动学的其他解法3.3 机器人运动的分析与综合举例3.3.1 机器人正向运动学举例3.3.2 机器人逆向运动学举例3.4 机器人的雅可比公式3.4.1 机器人的微分运动3.4.2 雅可比矩阵的定义与求解3.4.3 机器人雅可比矩阵计算举例3.5 本章小结习题3第四章 机器人动力学4.1 刚体的动力学方程4.1.1 刚体的动能与位能4.1.2 拉格朗日方程和牛顿欧拉方程4.2 机械手动力学方程的计算与简化4.2.1 质点速度的计算4.2.2 质点动能和位能的计算4.2.3 机械手动力学方程的推导4.2.4 机械手动力学方程的简化4.3 机械手动力学方程举例4.3.1 二连杆机械手动力学方程4.3.2 三连杆机械手的速度和加速度方程4.4 机器人的动态特性4.4.1 动态特性概述4.4.2 稳定性4.4.3 空间分辨度4.4.4 精度4.4.5 重复性4.5 机械手的静态特性4.5.1 静力和静力矩的表示4.5.2 不同坐标系间静力的变换4.5.3 关节力矩的确定4.5.4 负荷质量的确定4.6 本章小结习题4第五章 机器人位置和力控制5.1 机器人控制与传动概述5.1.1 机器人控制的分类、变量与层次5.1.2 机器人传动系统5.2 机器人的位置控制5.2.1 直流控制系统原理与数学模型5.2.2 机器人位置控制的一般结构5.2.3 单关节位置控制器的结构与模型5.2.4 多关节位置控制器的耦合与补偿5.3 机器人的力和位置混合控制5.3.1 柔顺运动与柔顺控制5.3.2 主动阻力控制5.3.3 力和位置混合控制方案和规律5.3.4 柔顺运动位移和力混合控制的计算5.4 机器人的分解运动控制5.4.1 分解运动控制原理5.4.2 分解运动速度控制5.4.3 分解运动加速度控制5.4.4 分解运动力控制5.5 本章小结习题5第六章 机器人高级控制6.1 机器人的变结构控制6.1.1 变结构控制的特点和原理6.1.2 机器人的滑模变结构控制6.1.3 机器人轨迹跟踪滑模变结构控制6.2 机器人的自适应控制6.2.1 自适应控制器的状态模型和结构6.2.2 机器人模型参考自适应控制器6.2.3 机器人自校正自适应控制器6.2.4 机器人线性摄动自适应控制器6.3 机器人的智能控制6.3.1 智能控制与智能控制系统概述6.3.2 主要智能控制系统简介6.3.3 机器人自适应模糊控制6.3.4 多指灵巧手的神经控制6.4 本章小结习题6第七章 机器人传感器7.1 机器人传感器概述7.1.1 机器人传感器的特点与分类7.1.2 应用传感器时应考虑的问题7.2 内传感器7.2.1 位移（位置）传感器7.2.2 速度和加速度传感器7.2.3 力觉传感器7.3 外传感器7.3.1 触觉传感器7.3.2 应力传感器7.3.3 接近度传感器7.3.4 其他外传感器7.4 机器人视觉装置7.4.1 机器人眼7.4.2 视频信号数字变换器7.4.3 固态视觉装置7.4.4 激光雷达7.5 本章小结习题7第八章 机器人高层规划8.1 机器人规划概述8.1.1 规划的作用与问题分解途径8.1.2 机器人规划系统的任务与方法8.2 积木世界的机器人规划8.2.1 积木世界的机器人问题8.2.2 积木世界机器人规划的求解8.3 基于消解原理的机器人规划系统8.3.1 STRIPS系统的组成8.3.2 STRIPS系统规划过程8.3.3 含有多重解答的规划8.4 基于专家系统的机器人规划8.4.1 规划系统的结构和机理8.4.2 ROPES机器人规划系统8.5 机器人路径规划8.5.1 机器人路径规划的主要方法和发展趋势8.5.2 基于近似Voronoi图的机器人路径规划8.5.3 基于模拟退火算法的机器人局部路径规划8.5.4 基于免疫进化和示例学习的机器人路径规划8.5.5 基于蚁群算法的机器人路径规划8.6 本章小结习题8第九章 机器人轨迹规划9.1 轨迹规划应考虑的问题9.2 关节轨迹的插值计算9.3 笛卡儿路径轨迹规划9.4 规划轨迹的实时生成9.5 本章小结习题9第十章 机器人程序设计10.1 机器人编程要求与语言类型10.1.1 对机器人编程的要求10.1.2 机器人编程语言的类型10.2 机器人语言系统结构和基本功能10.2.1 机器人语言系统的结构10.2.2 机器人编程语言的基本功能10.3 常用的机器人编程语言10.3.1 VAL语言10.3.2 SIGLA语言10.3.3 IML语言10.3.4 AL语言10.4 机器人的离线编程10.4.1 机器人离线编程的特点和主要内容10.4.2 机器人离线编程系统的结构10.4.3 机器人离线编程仿真系统HOLPSS10.5 基于MATLAB的机器人学仿真10.6 本章小结习题10第十一章 机器人应用11.1 应用工业机器人必须考虑的因素11.1.1 机器人的任务估计11.1.2 应用机器人三要素11.1.3 使用机器人的经验准则11.1.4 采用机器人的步骤11.2 机器人的应用领域11.2.1 工业机器人11.2.2 探索机器人11.2.3 服务机器人11.2.4 军事机器人11.3 工业机器人应用举例11.3.1 材料搬运机器人11.3.2 焊接机器人11.3.3 喷漆机器人11.4 本章小结习题11第十二章 机器人学展望12.1 机器人技术和市场的现状及预测12.2 机器人技术的发展趋势12.3 各国雄心勃勃的发展机器人计划12.4 应用机器人引起的社会问题12.5 克隆技术对智能机器人的挑战12.6 本章小结习题12参考文献英汉对照术语表
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