机器人引论 第二版
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作者张涛 主编 著作
出版社机械工业出版社
ISBN9787111551775
出版时间2017-01
装帧平装
开本16开
定价49.8元
货号9787111551775
上书时间2024-11-19
商品详情
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作者简介
张涛，博士。清华大学自动化系教授，博士生导师。主要从事关于控制理论、机器人学、人工智能，飞行器控制等方面的研究。先后从事科研项目20余项，其中包括国家自然科学基金、国家973项目、国家863项目、国家航空基金等项目。近十年来发表论文200多篇，其中SCI收录40余篇，EI收录100余篇。发表学术译著3部。学术著作及其章节5部。已获得靠前授权发明专利12项。曾获得重量教学成果奖、北京市高等教育教学成果奖、教育部自然科学奖等奖励，IEEE、IFAC、AlAA等靠前学术学会会员，中国人工智能学会理事，中国自动化学会教育工作委员会秘书长，中国人工智能学会生物信息学与人工生命专业委员会副主任等。
目录
序
前言
第1部分 机器人基础
第1章 绪论
1.1 机器人简介
1.1.1 机器人的由来
1.1.2 机器人的定义
1.1.3 机器人学的研究领域
1.2 机器人的发展历史
1.3 机器人的基本结构
1.4 机器人的分类
1.5 机器人的应用
1.6 机器人学的研究内容
1.7 机器人学的国内外研究现状
第2章 机器人运动学
2.1 刚体位姿的描述
2.1.1 位置的描述——位置矢量
2.1.2 方位的描述——旋转矩阵
2.1.3 坐标系的描述
2.1.4 机器人操作臂手爪位姿的描述
2.2 点的映射
2.2.1 坐标平移
2.2.2 坐标旋转
2.2.3 一般映射
2.3 齐次坐标和齐次变换
2.4 变换矩阵
2.4.1 平移算子
2.4.2 旋转算子
2.4.3 变换算子的一般形式
2.4.4 变换矩阵的运算
2.5 旋转矩阵的导数
2.6 连杆参数和关节变量
2.6.1 连杆描述
2.6.2 连杆连接的描述
2.7 连杆坐标系
2.7.1 中间连杆i的坐标系∑i
2.7.2 首端连杆和末端连杆
2.7.3 用连杆坐标系规定连杆参数
2.7.4 连杆坐标系建立的步骤
2.8 连杆变换和运动学方程
2.8.1 相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵
2.8.2 运动学方程的建立
2.9 多足步行机器人的运动学
2.9.1 引言
2.9.2 多足步行机器人机构特征
2.9.3 站立腿的运动学计算
2.9.4 摆动腿的运动学计算
2.9.5 多足步行机器人的运动学计算
2.9.6 多足步行机器人的速度和加速度计算
第3章 机器人动力学
3.1 动力学分析基础
3.1.1 机器人的坐标系
3.1.2 工具的定位
3.1.3 惯性张量和惯性矩阵
3.1.4 连杆运动的传递
3.1.5 牛顿欧拉动力学方程
3.1.6 拉格朗日方程
3.2 机器人的静力分析
3.2.1 等效关节力和力雅可比
3.2.2 连杆的静力学分析
3.3 机器人动力学方程
3.3.1 牛顿欧拉递推动力学方程
3.3.2 关节空间与操作空间动力学
3.3.3 拉格朗日方程的应用
3.3.4 多足步行机器人的动力学模型
……
第4章 机器人控制
第5章 机器人智能控制
第6章 工业机器人
第7章 移动机器人
第8章 拟人机器人
第9章 仿生机器人
第10章 医用机器人
第11章 家用机器人
第12章 空中机器人
第13章 空间机器人
第14章 多机器人系统
第15章 未来机器人
参考文献
内容摘要
张涛编著的《机器人引论(第2版）》是在第1版的基础上修订而成的。全面介绍了机器人的基本概念、主要技术及其应用，可使读者了解当前机器人技术的最新成果，同时了解这一领域的未来发展方向。另外，本书主要特色之一是通过介绍多种典型机器人，帮助读者对这一领域有更加实际和深入的了解。
通过阅读本书，读者可以掌握机器人领域的必要
知识，学会如何设计和研制机器人，特别是建立机器人数学模型以及设计机器人控制系统。通过学习各种典型机器人，不仅能够理解机器人的设计思想和方法，同时为独立设计和运用机器人提供了很好的范例和借鉴。因此，本书具有很强的基础性、先进性和实用性。
本书可作为普通高等院校电类本科生和研究生专业基础课的课程教材，也可供其他大专院校的学生及从事机器人研制、开发及应用的技术人员学习参考。
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