工业机器人程序设计与实践
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四川成都
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作者吴鹏 主编
出版社清华大学出版社
ISBN9787302491064
出版时间2019-03
装帧平装
开本16开
定价49元
货号27851586
上书时间2024-10-20
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前言
前言
在工业领域，人们把可编程控制技术、数控技术和工业机器人技术称为现代制造业的三大支柱。工业机器人技术自从问世以来，就力求在高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维护等方面不断有所突破。随着视觉技术、速度、加速度等传感器技术与工业机器人技术的结合，工业机器人的智能化、适应性和安全性得到了前所未有的提升。工业机器人以其稳定、高效、低故障率等众多优势正越来越多地代替人工劳动，成为现在和未来加工制造业的重要技术和自动化装备。
随着工业产品竞争的日趋激烈，世界各国都在致力于发展智能工厂、智能生产和智能物流的柔性智能产销体系。我国顺应国际发展趋势和国情，提出了中国制造蓝图，提出了我国加工制造业的转型方向和目标。不久的将来，我国对工业机器人这种智能化终端设备的使用量将呈快速增长的态势，这些设备的投入将给生产现场的技术人员提出新的技术要求和挑战。
在教材方面，工业机器人的操作编程只能依靠机器人企业的培训和产品手册，极度缺乏系统学习和相关知识技能的指导。虽然市面上有一些关于工业机器人方面的教材，但普遍偏向于理论和研究，适合高等院校教学的教材尚不多。因此开发适合职业教育特点的教材是当前开展工业机器人技术专业人才培养急需解决的问题。
本书集合了工业机器人技术专业教学资源库建设成果，教材编写组由沈阳师范大学、北京博创智联科技有限公司、中国电子学会嵌入式系统与机器人分会组成。
本书第1~6章为工业机器人应用基础，介绍了ABB工业机器人基本操作、工业机器人I/O通信、工业机器人基本编程、工业机器人离线仿真； 第7~10章为机器人应用搭建，第8~16章为工业机器人应用案例，机器人教学设备由北京博创智联科技有限公司提供。
由于编者水平有限，书中难免出现疏漏，欢迎广大读者提出宝贵意见和建议。
编者
2018年8月
导语摘要
本书集合了工业机器人技术专业教学资源库建设成果，教材编写组由沈阳师范大学、北京博创智联科技有限公司、中国电子学会嵌入式系统与机器人分会组成。本书*章至第六章为工业机器人应用基础，介绍了ABB工业机器人基本操作、工业机器人I\O通讯、工业机器人基本编程、工业机器人离线仿真，第七章至第十章为机器人工装平台设计，第八章至十六章为应用案例，机器人教学设备由北京博创智联科技有限公司提供。
目录
目录
第1章机器人基础知识
1.1机器人概况
1.2机器人的安全注意事项
1.2.1机器人操作前的注意事项
1.2.2机器人操作时的注意事项
1.2.3急停键的使用
1.3机器人的安装与连接
1.4机器人的维护
第2章机器人的基本操作
2.1机器人的开启与关闭
2.2机器人示教器的认知
2.3设定示教器的显示语言
2.4机器人系统的备份与恢复
2.5机器人的手动操纵
2.6机器人转数计数器的更新
第3章工业机器人的I/O通信
3.1机器人I/O通信的种类
3.2ABB标准I/O板DSQC652
3.3定义DSQC652板的总线连接
3.4定义数字输入信号di1
3.5定义数字输出信号do1
3.6I/O信号的监控
3.7I/O信号的强制仿真和强制操作
第4章RobotStudio简介
4.1RobotStudio概述
4.2RobotStudio的下载、安装
4.3RobotStudio的界面介绍
4.4创建机器人控制系统
第5章机器人的程序数据
5.1程序数据基础
5.2程序数据
5.2.1常用的程序数据
5.2.2数据的类型分类
5.2.3数据的存储类型
5.3建立程序数据的操作
5.3.1建立布尔型数据
5.3.2建立程序数据
5.4程序中的常用关键性数据
5.4.1工具数据
5.4.2工件坐标
5.4.3有效载荷
第6章机器人的编程指令
6.1RAPID程序设计基础
6.1.1程序的基本结构
6.1.2程序的基本元素
6.1.3编程指令
6.2建立程序模块与例行程序
6.3常用RAPID指令
6.3.1赋值指令
6.3.2机器人运动指令
6.3.3I/O控制指令
6.3.4条件逻辑判断指令
6.3.5其他常用指令
6.4RAPID程序及指令设置
6.4.1赋值指令
6.4.2机器人运动指令设置
6.4.3I/O控制指令
6.4.4条件逻辑判断指令
6.4.5其他的常用指令
第7章工业机器人教学系统
7.1工业机器人教学系统的组成
7.2工业机器人教学系统实现的功能
7.3机器视觉开发平台
第8章机器人工装
8.1实验台夹具
8.1.1机器人夹具概述
8.1.2实验台快换工装夹具的设计
8.2变位机
8.2.1变位机概述
8.2.2变位机的结构形式
8.2.3实验平台的变位机
8.3上料机构
8.3.1上料机构概述
8.3.2上料机构的基本结构
8.3.3上料机构的相关部件
8.4传送带
8.4.1皮带传送机概述
8.4.2皮带传送机的基本要求
第9章电气控制与PLC应用
9.1电气控制接线部分
9.2PLC控制应用实例
9.2.1变位机的PLC控制
9.2.2自动上料装置
第10章气压传动与气动系统
10.1气动系统介绍
10.2部分气动元器件介绍
10.2.1气源装置
10.2.2气动执行元件——气缸
10.2.3气动控制元件
10.2.4真空元件
10.3机器人本体接口
10.4工作站气动系统实例
第11章机器人工具校验训练
11.1训练目标
11.2任务描述
11.3知识学习
11.4任务实施
第12章工业机器人模拟焊接训练
12.1训练目标
12.2任务描述
12.3任务准备
12.3.1标准I/O板配置
12.3.2数字I/O配置
12.3.3系统I/O配置
12.3.4数字I/O信号设置参数介绍
12.3.5系统输入输出
12.4任务实施
12.4.1机器人工具标定
12.4.2创建载荷数据
12.4.3配置I/O单元
12.4.4配置I/O信号
12.4.5配置系统输入输出
12.4.6程序注解
12.4.7操作步骤
第13章工业机器人搬运训练
13.1训练目标
13.2任务描述
13.3任务准备
13.3.1标准I/O板配置
13.3.2数字I/O配置
13.3.3系统I/O配置
13.4任务实施
13.4.1机器人工具标定
13.4.2创建载荷数据
13.4.3配置I/O单元
13.4.4配置I/O信号
13.4.5配置系统输入输出
13.4.6程序注解
13.4.7操作步骤
第14章工业机器人码垛训练
14.1训练目标
14.2任务描述
14.3知识学习
14.3.1Offs指令：取代一个机械臂的位置
14.3.2复杂程序数据赋值
14.4任务准备
14.4.1标准I/O板配置
14.4.2数字I/O配置
14.4.3系统I/O配置
14.5任务实施
14.5.1机器人工具标定
14.5.2创建载荷数据
14.5.3配置I/O单元
14.5.4配置I/O信号
14.5.5配置系统输入输出
14.5.6程序注解
14.5.7操作步骤
第15章工业机器人装配训练
15.1训练目标
15.2任务描述
15.3任务准备
15.3.1标准I/O板配置
15.3.2数字I/O配置
15.3.3系统I/O配置
15.4任务实施
15.4.1机器人工具标定
15.4.2创建载荷数据
15.4.3配置I/O单元
15.4.4配置I/O信号
15.4.5配置系统输入输出
15.4.6程序注解
15.4.7操作步骤
第16章机器视觉
16.1机器视觉简介
16.1.1机器视觉的概念
16.1.2机器视觉的优点
16.1.3机器视觉的系统构成
16.1.4工业相机
16.1.5工业镜头
16.1.6光源
16.1.7机器视觉流行的软件平台和工具包简介
16.2图像的采集保存与读取
16.2.1采集单幅图像
16.2.2连续采集图像
16.2.3利用快速VI采集图像
16.2.4图像的保存
16.2.5图像的读取
16.3相机标定
16.3.1Point Distance Calibration点距标定
16.3.2Distortion Modeling畸变模式
16.4视觉分拣
参考文献
内容摘要
本书集合了工业机器人技术专业教学资源库建设成果，教材编写组由沈阳师范大学、北京博创智联科技有限公司、中国电子学会嵌入式系统与机器人分会组成。本书*章至第六章为工业机器人应用基础，介绍了ABB工业机器人基本操作、工业机器人I\O通讯、工业机器人基本编程、工业机器人离线仿真，第七章至第十章为机器人工装平台设计，第八章至十六章为应用案例，机器人教学设备由北京博创智联科技有限公司提供。
主编推荐
本书集合了工业机器人技术专业教学资源库建设成果
精彩内容
第5章机器人的程序数据
5.1程序数据基础
程序数据，是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。编程过程或者系统自动更新的程序数据，可以被包含数据定义的模块或其他模块中的相关指令进行引用。
例如ABB机器人关节运动指令MoveJ，语句中调用了4个程序数据：
MoveJ p10, v1000, z50,too10； 。
MoveJ数据说明如表5.1所示。
表5.1MoveJ数据说明
程序数据数据类型说明
p10
robtarget
机器人运动的目标位置数据
v1000
speeddata
机器人运动速度数据
z50
zonedata
机器人运动转弯数据
tool10
tooldata
机器人工具数据TCP
1. 程序数据的基本类型
变量，程序执行期间，变量可以得到一个新值。
可变量，数据初始化后，系统将永久保持此变量被赋予的值，但是在程序执行过程中，根据系统运行的需要，该种变量也可以被赋予新的值。
常量，各常量代表各个静态值，赋予初始值后，程序运行过程中不能被赋予新值。
数据声明过程中，要求在声明数据名称(标识符)的时候，必须说明数据的类型，否则不能正确引入该数据。除了预定义数据和循环变量外，必须声明所用的其他所有数据。
2. 数据的范围
数据的范围是指可获得数据的有效区域，包括：
全局数据——Global
在模块起始处的所有的例行程序之外进行定义，其作用范围包括全部模块，可以被所有的模块和例行程序使用。
局部数据(或称为模块数据)——LOCAL
在模块起始处的所有例行程序之外进行定义，但是带有LOCAL标识符，只能够被定义该数据的模块及其例行程序使用。在局部数据的作用范围内，局部程序数据会屏蔽掉名称相同的所有全局数据或程序(包括指令、预定义程序和预定义数据)。
例行程序数据
在例行程序内部进行定义，仅能被本例行程序使用，并且只能是VAR和CONST两种存储类型。例行程序执行完毕后，当前数据值被丢弃，再次执行时，恢复初始值。
例如：
LOCAL VAR num local_variable_name；
VAR num global_variable_name；
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