空间机器人
￥ 105.19 7.6折 ￥ 139 九五品
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北京通州
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作者王耀兵
出版社北京理工大学出版社
ISBN9787568254618
出版时间2018-03
版次1
装帧精装
开本16开
纸张胶版纸
页数447页
定价139元
上书时间2024-12-09
商品详情
- 品相描述：九五品
- 商品描述
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基本信息
书名:空间机器人
定价：139.00元
作者:王耀兵
出版社：北京理工大学出版社
出版日期：2018-03-01
ISBN：9787568254618
字数：
页码：447
版次：
装帧：精装
开本：16开
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内容提要
目录
篇 空间机器人基本理论章 绪论 1.1 空间机器人的定义、特点及分类 1.1.1 空间机器人的定义 1.1.2 空间机器人的特点 1.1.3 空间机器人的分类 1.2 空间机器人的基本组成及主要研究内容 1.2.1 空间机器人的基本组成 1.2.2 空间机器人的主要研究内容第2章 空间机器人运动学与动力学 2.1 拓扑结构数学描述 2.2 坐标系定义与坐标变换 2.3 空间机器人运动学 2.3.1 各体位置和速度 2.3.2 末端位置和速度 2.4 空间刚性机器人动力学方程 2.4.1 用拉格朗日法建立空间刚性机器人动力学方程 2.4.2 用牛顿一欧拉法建立空间刚性机器人动力学方程 2.4.3 不考虑基座浮动的情形 2.5 空间柔性机器人动力学方程 2.5.1 柔性体变形与动能 2.5.2 柔性体的弹性力与广义力 2.5.3 柔性体间约束方程 2.5.4 柔性多体系统动力学模型 2.5.5 空间机器人柔性多体动力学模型第3章 空间机器人运动规划 3.1 空间操作机器人运动规划 3.1.1 规划问题描述 3.1.2 运动轨迹的选取 3.1.3 关节空间运动规划 3.1.4 笛卡儿空间运动规划 3.1.5 冗余机器人避关节极限和避奇异 3.2 空间移动机器人运动规划 3.2.1 全局路径规划 3.2.2 局部路径规划 3.2.3 轮式移动机器人运动规划第4章 空间机器人运动控制 4.1 三环伺服运动控制 4.1.1 电机驱动与关节伺服控制 4.1.2 关节伺服控制系统的调试与测试 4.2 基于动力学模型的运动控制 4.2.1 基于计算力矩的控制 4.2.2 滑模变结构控制第5章 空间机器人力控制 5.1 力位混合控制 5.1.1 自然约束和人工约束 5.1.2 力位混合控制算法 5.2 阻抗控制 5.2.1 期望阻抗的选定 5.2.2 基于位置的阻抗控制
作者介绍
序言
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【封面】
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