户外未知环境中的自主移动机器人
￥ 33.5 4.9折 ￥ 69 九五品
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北京通州
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作者朱晓蕊,[韩]金福岩,[美]马克·安德鲁·迈纳（MarkAn
出版社机械工业出版社
ISBN9787111683520
出版时间2021-10
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
定价69元
上书时间2024-12-08
商品详情
- 品相描述：九五品
- 商品描述
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基本信息
书名:户外未知环境中的自主移动机器人
定价：69.00元
作者:朱晓蕊,[韩]金福岩,[美]马克·安德鲁·迈纳（MarkAndrewMinor）,邱纯鑫 著
出版社：机械工业出版社
出版日期：2021-10-01
ISBN：9787111683520
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版次：
装帧：平装
开本：16开
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内容提要
《户外未知环境中的自主移动机器人》探讨了户外自主移动机器人系统的很多方面，包括机构设计、运动控制、定位和制图等。首先，从户外移动机器人的运动机构开始讨论，通过移动性和可操纵性介绍和分析了具有柔性梁结构的轮式模块化移动机器人（CFMMR）原型；然后，引入了一个通用的协作运动控制和传感器架构，并定义了架构中每个子系统及其相应的设计要求，包括运动学控制子系统、动力学控制子系统和传感子系统；然后，讨论了如何设计这些子系统以满足机器人控制系统的设计要求，并详尽阐述了具体的算法且在CFMMR上进行了实验验证。《户外未知环境中的自主移动机器人》针对户外未知环境中的自主移动机器人讨论架构和算法设计，希望激发自主移动机器人、人工智能甚至自动驾驶技术的研发人员去开展更多新的研究。
目录
目录译者序作者简介章引言1.1户外移动机器人1.2本书概述第2章运动机构2.1概述2.2轮式移动机器人中的柔性设计2.3具有柔性梁结构的轮式模块化移动机器人（CFMMR）2.3.1机械结构2.3.2通用运动学模型2.3.3简化的运动学模型2.3.4移动性和可操纵性2.3.5通用动力学模型第3章协作运动控制和传感器架构3.1概述3.2运动控制和传感策略3.3运动学控制器3.4动力学控制器3.5传感系统第4章运动学控制4.1概述4.2单轮机器人的控制4.2.1运动学模型4.2.2路径流形4.2.3控制律4.2.4控制器实现与评估4.3多轴机器人的控制4.3.1运动学模型4.3.2控制律4.3.3转向算法4.3.4控制器评估第5章多传感器融合系统5.1概述5.2相对位置传感器5.2.1柔性梁模型5.2.2安装实现5.3第一层数据融合5.4第二层数据融合5.4.1协方差交叉滤波5.4.2相对测量概率位姿误差校正（RMSPEC）5.5RPS静态测试5.5.1实验方法5.5.2实验结果和讨论5.6RPS测试及数据融合5.6.1方法和步骤5.6.2结果和讨论第6章鲁棒运动控制6.1概述6.2运动学模型和动力学模型6.2.1模块化动力学模型6.2.2模块化运动学模型6.2.3柔性梁模型6.3单轴非线性阻尼控制器设计6.3.1单轴模块的结构变换6.3.2单轴控制器的性质和假设6.3.3单轴模块的非线性阻尼控制器设计6.3.4控制器设计中的柔性梁效应6.4多轴分布式控制器设计6.5控制器评价6.5.1方法和步骤6.5.2结论6.5.3讨论第7章闭环控制系统总体评估7.1概述7.2实验评估7.2.1方法及程序7.2.2实验结果和讨论第8章基于地形坡度的定位与制图8.1概述8.2基于地形坡度的三维定位8.2.1机器人地形坡度模型提取8.2.2基于粒子滤波的地形坡度定位8.3环境制图8.3.1数据采集和点云分离8.3.2基于ICP算法的制图8.4实验结果和讨论8.4.1方法和过程8.4.2结果和讨论第9章大范围环境下云机器人定位架构9.1概述9.2云机器人定位架构9.2.1离线阶段9.2.2在线阶段9.3云机器人定位算法9.3.1云端算法9.3.2机器人端定位算法9.4实验和讨论9.4.1方法和步骤9.4.2结果和讨论参考文献
作者介绍
序言
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