智能驾驶决策规划与控制

图书标准信息

• 作者 褚端峰；陆丽萍；秦岭
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2022-09
• 版次 31
• ISBN 9787030729866
• 定价 108.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 页数 204页
• 字数 252千字

【内容简介】

智能驾驶系统是包含环境感知、决策规划与跟踪控制等方法于一体的综合系统，并运用自动控制、信息与通信、计算机科学、车辆动力学等多学科知识。决策规划与控制方法是智能驾驶系统的核心内容。本书详细介绍了智能驾驶系统的行为决策、驾驶轨迹规划、跟踪控制、列队控制和智能网联测试等方法，旨在帮助读者以快速、有效的方式，掌握决策规划与控制相关的模型与算法。此外，本书从实际应用出发，融合了研究团队在本领域的典型成功案例。

【目录】

:
“交通安全科学与技术学术著作丛书”序

前言

第1章 绪论 1

1.1 研究背景 1

1.2 发展现状 2

1.2.1 汽车智能化发展现状 4

1.2.2 汽车网联化发展现状 7

1.2.3 发展趋势 10

1.3 技术概述 12

1.3.1 智能网联汽车决策规划方法 13

1.3.2 智能网联汽车控制方法 16

1.4 本章小结 18

参考文献 18

第2章 智能驾驶行为决策 20

2.1 概述 20

2.1.1 智能驾驶车辆行为决策定义 20

2.1.2 智能驾驶车辆行为决策设计准则 20

2.2 基于规则的行为决策方法 21

2.2.1 有限状态机 21

2.2.2 混成状态机 24

2.3 基于学习的行为决策方法 26

2.3.1 决策树算法 26

2.3.2 深度学习算法 28

2.4 基于马尔可夫过程的决策方法 32

2.4.1 马尔可夫决策过程 32

2.4.2 强化学习算法 33

2.4.3 逆强化学习算法 36

2.5 典型案例 37

2.5.1 人类驾驶行为特性分析 38

2.5.2 基于有限状态机的驾驶场景转换模型设计 39

2.5.3 基于ID 3决策树的驾驶行为决策方法 40

2.6 本章小结 41

参考文献 41

第3章 智能驾驶轨迹规划 43

3.1 概述 43

3.2 状态栅格法 46

3.2.1 车辆运动学建模 46<
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