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并联机器人

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22.48 4.6折 49 九品

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作者许兆棠 刘远伟

出版社机械工业出版社

出版时间2021-05

版次1

装帧其他

上书时间2024-08-17

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品相描述:九品
图书标准信息
  • 作者 许兆棠 刘远伟
  • 出版社 机械工业出版社
  • 出版时间 2021-05
  • 版次 1
  • ISBN 9787111675884
  • 定价 49.00元
  • 装帧 其他
  • 开本 16开
  • 纸张 胶版纸
  • 页数 252页
  • 字数 390千字
【内容简介】
并联机器人具有闭环结构、工作空间较小、承载能力高、刚度大、动态性能优越和运动学反解容易等特点。本书运用机构学、线性代数、力学等理论和方法,对并联机器人的基本理论和应用进行了系统论述。全书共分12章,主要内容包括:绪论、并联机器人的机构简图和自由度、运动分析基础、位姿分析、速度和加速度的计算、静力学分析、动力学分析、工作空间分析、奇异位形分析、误差分析、控制和设计。
  本书可作为普通高等教育机器人工程专业的课程教材,也可作为相关专业的选修课程教材,还可供从事机器人方面的研究人员和工程技术人员参考。本书有配套的教学课件和习题参考答案,供教学使用。
【目录】
前言

第1章绪论1

教学目标1

1.1并联机器人的基本概念1

1.2并联机器人的分类10

1.3并联机器人的应用16

1.4并联机器人的主要研究内容25

1.5并联机器人的发展历程及展望25

习题26

第2章并联机器人的机构简图和自由度27

教学目标27

2.1并联机器人的机构运动简图和机构运动示意图27

2.2并联机器人的自由度31

习题34

第3章并联机器人的运动分析基础35

教学目标35

3.1并联机器人的刚体位姿描述35

3.2并联机器人的坐标变换37

3.3并联机器人的连杆坐标变换40

3.4描述刚体空间方位的欧拉角和RPY角43

习题46

第4章并联机器人的位姿分析48

教学目标48

4.1并联机器人位姿分析的概念48

4.2并联机器人的位姿反解48

4.3并联机器人位姿正解的数值法52

4.4并联机器人位姿正解的解析法53

4.5并联机器人在不同坐标系之间的旋转变换57

4.6并联机器人的不同坐标系之间的齐次变换及支链的齐次变换矩阵方程68

习题70

第5章并联机器人的速度和加速度的计算72

教学目标72

5.1并联机器人的速度和加速度计算的概念72

5.2并联机器人动平台上第i个铰链的速度和加速度的计算72

5.3并联机器人第i根连杆的速度和加速度的计算75

5.4并联机器人的速度雅可比矩阵和海森矩阵78

5.5角速度的坐标旋转变换84

习题91

第6章并联机器人的静力学分析93

教学目标93

6.1并联机器人的静力学分析的概念93

6.2基于力的平衡方程的并联机器人的静力学分析94

6.3基于虚位移原理的并联机器人的静力学分析100

6.4并联机器人的静刚度分析104

习题107

第7章并联机器人的动力学分析108

教学目标108

7.1并联机器人动力学分析的概念108

7.2基于牛顿-欧拉方程的并联机器人动力学分析109

7.3基于达朗伯原理-虚位移原理的并联机器人动力学分析117

7.4基于拉格朗日方程的并联机器人动力学分析124

习题137

第8章并联机器人的工作空间

分析139

教学目标139

8.1并联机器人工作空间的概念139

8.2并联机器人工作空间的计算141

8.3并联机器人工作轨迹的校核计算149

8.4并联机器人工作空间的设计151

习题157

第9章并联机器人的奇异位形分析158

教学目标158

9.1并联机器人奇异位形的概念158

9.2并联机器人的奇异位形方程及其求解163

9.3并联机器人的运动伪奇异分析172

9.4并联机器人奇异位形的规避与消除176

习题180

第10章并联机器人的误差分析及控制181

教学目标181

10.1并联机器人误差的概念181

10.2并联机器人铰链坐标的标定及误差分析与控制183

10.3并联机器人连杆长度误差的分析及控制186

10.4并联机器人温度误差的分析及控制191

10.5并联机器人执行机构误差的分析及控制193

10.6并联机器人驱动机构误差的分析及控制195

10.7并联机器人综合误差的分析及控制196习题197

第11章并联机器人的控制198

教学目标198

11.1并联机器人控制的概念198

11.2并联机器人的控制策略202

11.3并联机器人的点位控制和点位反馈控制204

11.4并联机器人的轨迹控制和轨迹反馈控制207

11.5并联机器人的力控制209

习题212

第12章并联机器人的设计213

教学目标213

12.1并联机器人的设计概述213

12.2并联机构的设计217

12.3并联机器人驱动系统的设计220

12.4并联机器人的设计示例222

习题229

附录并联机器人的数学及力学基础230

附录A矩阵230

附录B矢量234

附录C张量238

附录D点和刚体运动的速度和加速度238

附录E力矩239

附录F牛顿-欧拉动力学方程240

附录G达朗伯原理-虚位移原理243

附录H拉格朗日方程243

参考文献244
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