工业机器人技术基础

图书标准信息

• 作者 钱丹浩
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2021-01
• 版次 1
• ISBN 9787111668312
• 定价 34.90元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 160页
• 字数 246千字

【内容简介】

书共8章，包括工业机器人概述、工业机器人的系统构成及分类、 工业机器人的运动学基础、工业机器人的机械结构、工业机器人传感器、工业机器人控制系统、工业机器人编程以及工业机器人工作站。全书每一章*后都设计了习题，便于读者加深对相关知识的理解。本书内容循序渐进、由浅入深，有助于读者全面掌握工业机器人技术的基本知识，同时对现代工业机器人的发展前景有更深入的了解。
  本书可作为高职高专工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化 技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人领域研究人员和工程技术人员的参考用书。
  本书配有免费的电子课件、习题参考答案、模拟试卷及答案，供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网 (www.cmpedu.com)网站，注册后免费下载，或来电（010-88379564) 索取。

【目录】

编者

前言

第1章工业机器人概述

11工业机器人的定义

111机器人

112工业机器人

12工业机器人发展史

121工业机器人的发展阶段

122国外工业机器人发展史

123我国工业机器人发展史

13工业机器人的发展趋势

131工业机器人的市场发展

132工业机器人的技术发展

本章小结

习题

第2章工业机器人的系统构成及分类

21工业机器人的系统构成

211系统结构

212机械构成

213控制构成

214传感构成

22工业机器人的分类

221按坐标系分类

222按控制方式分类

223按驱动方式分类

224按智能化程度分类

225按移动方式分类

226按应用领域分类

23工业机器人的技术参数

231工业机器人的主要技术参数

232IRB 120工业机器人的技术参数

233IRB 120工业机器人的本体结构

234IRB 120工业机器人的电缆连接

本章小结

习题

第3章工业机器人的运动学基础

31机器人运动学的数学基础

311空间点的表示方法

312空间矢量的表示方法

313坐标系的表示方法

314刚体的表示方法

32位姿描述及坐标变换

321位置描述

322姿态描述

323位姿描述

324坐标变换

33位姿的齐次坐标描述

331点的齐次坐标

332机械手位姿的齐次坐标

34齐次坐标变换

341平移变换

342旋转变换

343复合变换

35自由度与运动轴

351自由度

352运动轴

36机器人运动坐标系

361基坐标系

362大地坐标系

363工具坐标系

364工件坐标系

37工业机器人运动学计算

371正运动学计算

372逆运动学计算

本章小结

习题

第4章工业机器人的机械结构

41工业机器人的机座

411固定式机座

412行走式机座

413轮式行走机座

414履带式行走机座

415足式行走机座

42工业机器人的臂部

421臂部的运动及组成

422臂部的配置及驱动

43工业机器人的腕部

431腕部的运动

432腕部的分类

433腕部的驱动方式

44工业机器人的末端执行器

441夹钳式末端执行器

442吸附式末端执行器

443专用末端执行器

444工具快换装置

45工业机器人的驱动方式

451电动驱动

452液压驱动

453气动驱动

46工业机器人的传动装置

461工业机器人轴承

462丝杠传动

463齿轮传动

464行星齿轮

465RV减速器

466谐波齿轮

467同步带

本章小结

习题

第5章工业机器人传感器

51传感器的类型

52传感器的性能指标

53位置传感器

531电位器式传感器

532光电编码器

533旋转变压器

54角速度传感器

541相对式编码器

542测速发电机

55接近式传感器

551电容式传感器

552电感式传感器

553光电式传感器

554超声波传感器

555激光测距传感器

56触觉传感器

561接触觉传感器

562压觉传感器

563滑觉传感器

57力觉传感器

58视觉传感器

本章小结

习题

第6章工业机器人控制系统

61控制系统的主要功能

611示教再现控制

612运动控制

62控制系统的特点

63控制系统的结构

631硬件

632软件

64控制方式

641点位控制方式

642连续轨迹控制方式

643力（力矩）控制方式

644智能控制方式

本章小结

习题

第7章工业机器人编程

71示教器概述

72示教再现编程及常用指令

721示教再现编程

722示教再现编程指令

73RobotStudio离线编程

731离线编程

732RobotStudio离线编程软件

733离线编程实例

本章小结

习题

第8章工业机器人工作站

81认识工作站

811工作站的组成

812工作站的特点

813工作站的外围设备

82工业机器人弧焊工作站系统

821弧焊工作站的工作任务

822弧焊工作站的组成

823弧焊工作站的工作过程

824弧焊工作站的常见故障

83工业机器人生产线

831焊接机器人生产线

832机加工自动化生产线

本章小结

习题

参考文献