DIY四轴飞行器

图书标准信息

• 作者 黄和悦 著
• 出版社 电子工业出版社
• 出版时间 2015-09
• 版次 1
• ISBN 9787121270543
• 定价 42.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 192页
• 字数 307千字
• 正文语种 简体中文
• 丛书 嵌入式技术与应用丛书

【内容简介】

四轴飞行器（四旋翼飞行器）是比较火的一种机电类设备，应用范围很广，从科技竞赛到航拍、侦查，随处可见四轴飞行器的身影。作者根据自己参加竞赛的实践经验编写了本书，引领读者DIY四轴飞行器。 本书以TI公司的MSP430F5为控制器，首先简要介绍了四轴飞行器的历史，给出了四轴飞行器的组成部分及各部分的功能，接着介绍MSP430F5及Flappy430硬件、MSP430开发环境和编程方法、MSP430功能模块和四轴坐标系，然后详细讲述四轴飞行控制――卡尔曼滤波/四元数法，以及安卓程序的开发，以及讲解了四轴飞行器的实际使用及操作要点。

【作者简介】

黄和悦,男，西安电子科技大学，硕士。多次参与本科生的竞赛培训及工程实训，曾编写了DSP-C2000系列的教程及PPT应用于本科生的工程实训，在实践中取得了不错的效果。

【目录】

第1章四轴飞行器概述
1.1四轴飞行器的历史
1.2四轴飞行器的现状、应用及微型化
1.3四轴飞行器的力学原理及控制框图
1.3.1四轴飞行器的力学原理
1.3.2四轴的坐标及控制知识初步

第2章四轴飞行器的组成及各部分功能
2.1四轴飞行器组成概述
2.1.12.4GHz遥控器及接收机
2.1.2蓝牙/WiFi等遥控器及接收机
2.1.3姿态检测单元
2.1.4处理器
2.1.5调试器
2.1.6电机驱动及电机
2.2遥控器
2.2.12.4GHz遥控器
2.2.2蓝牙/安卓遥控
2.3电机及驱动
2.3.1无刷电机及电调
2.3.2有刷电机及驱动电路
2.4机架
2.4.1大四轴飞行器机架
2.4.2微型四轴飞行器机架
2.5电池
2.6飞控

第3章MSP430F5简介及Flappy430硬件
3.1MSP430F5系列介绍
3.2Flappy430学习板介绍
3.3PCB布线心得
3.4硬件实物图及基本使用
3.5配套资料及学习微处理器的顺序

第4章MSP430开发环境及编程方法
4.1IAR安装及使用
4.1.1软件及仿真器安装
4.1.2Flappy430软件驱动及串口通信软件
4.2IAR的使用和调试
4.2.1IAR的界面
4.2.2新建一个工程并调试
4.3Flappy430程序介绍及学习板的使用
4.3.1新建Flappy430飞控工程
4.3.2Flappy430学习板的装配及使用
4.4MSP430F5编程介绍
4.4.1头文件
4.4.2库函数
4.5C-430的特性及编程风格
4.5.1C-430的数据类型
4.5.2位带操作，常用语句形式
4.5.3自写函数的接口规范
4.5.4中断系统架构和中断函数写法
4.5.5分离式源文件、头文件的组织

第5章MSP430功能模块及四轴坐标系
5.1时钟系统
5.2数字IO口
5.3端口映射（Portmapping）功能
5.4定时?
5.5PWM波
5.6串口USCI
5.7蓝牙/PC上位机及反馈测试
5.7.1PC上位机通信协议
5.7.2蓝牙通信协议
5.7.3上位机测试四轴反馈
5.8陀螺仪、加速度计及磁强计
5.8.1陀螺仪
5.8.2加速度计AD
5.8.3磁强计
5.8.4LSB概念及分析
5.9PID算法及机体坐标系初步分析
5.9.1PID算法的构造分析
5.9.2四轴机体坐标系的构建

第6章四轴飞行控制——卡尔曼滤波/四元数法
6.1传感器中立点
6.2基于卡尔曼滤波的姿态计算方法
6.3卡尔曼滤波法分析及测试
6.3.1积分限幅及数据类型选择
6.3.2算法效果测试
6.3.3转换系数/LSB与传感器更换分析
6.3.4算法loop周期的优化
6.4PID调节器的构造及分析
6.4.1PID算法各项的构造
6.4.2PID算法各参数的整定
6.4.3磁阻锁定及Yaw轴反馈
6.5四元数算法的介绍及应用
6.5.1四元数算法介绍
6.5.2四元数算法的程序及实际应用
6.5.3测试及分析
6.6MWC飞控算法简介

第7章安卓程序简介
7.1安卓系统简介
7.2安卓遥控器开发

第8章四轴飞行器实际使用及操作
8.1四轴飞行器起飞前的调校
8.2四轴飞行器在飞行中常见问题的解析

附录AFlappy430PCB图
附录BFlappy430整体原理图
附录C本书资料下载
参考文献