图像光流计算方法及其在飞行器导航控制中的应用

图书标准信息

• 作者 杨成伟、李杰、关震宇 著
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2017-06
• 版次 31
• ISBN 9787030528933
• 定价 85.00元
• 装帧 平装
• 开本 32开
• 页数 228页
• 字数 290千字
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

本书首先介绍了常见的平面光流计算方法：基于变分的光流计算方法、基于局部邻域约束的光流计算方法、基于匹配的光流计算方法、基于能量的光流场计算方法、基于相位的光流场计算方法、基于张量的光流场计算方法等，其次，本书介绍了光流在无人机导航中的应用：基于直线光流场的飞行器姿态估计、基于稀疏光流场的地面特征提取技术、稀疏直线光流场飞行器着陆控制技术、基于匹配光流场的飞行器自主避障技术等，最后，本书在平面光流场

【目录】

前言

章绪论

1.1光流场计算技术发展及研究现状

1.1.1光流计算技术历史与计算方现状

1.1.2基于匹配的光流计算方概述

1.1.3球面光流计算方概述

1.2光流辅助飞行器导航与控制概述

1.2.1传统型飞行器导航与控制技术发展现状

1.2.2光流在飞行器导航控制中的应用

1.3本章小结

参文献

第2章光流场基本计算方及图像预处理

2.1引言

2.2光流计算基本及算

2.2.1光流场和运动场

2.2.2光流约束方程

2.2.3光流场经典计算方

2.3图像预处理

2.3.1图像缩放

2.3.2图像滑滤波

2.3.3图像畸变校正

2.3.4图像去雾增强

2.4本章小结

第3章稀疏直线匹配光流场计算方及其应用

3.1引言

3.2基于参数—卡尔曼滤波的序列图像间快速直线匹配方

3.3稀疏直线光流场计算方及其算例

3.3.1稀疏直线光流场计算方

3.3.2稀疏直线光流场算例

3.4稀疏直线光流场飞行器姿态估计技术

3.4.1摄像机的透视投影模型

3.4.2基于稀疏直线光流场的飞行器姿态估计方

3.4.3基于暗原通道的地线提取方

3.4.4基于地线直线稀疏光流场的姿态估计算例

3.4.5基于灰度投影的跑道线提取方

3.4.6基于跑道线稀疏光流场的姿态估计算例

3.5稀疏直线光流场飞行器着陆控制技术

3.5.1飞行器进近—着陆阶段特分析

3.5.2基于直线稀疏光流场的飞行器进近段对准控制

3.5.3基于直线光流场的飞行器下滑段垂直控制

3.5.4飞行器进近段对准控制

3.5.5飞行器下滑段控制

3.6本章小结

参文献

第4章基于张量黎曼度量的块匹配光流场计算方及其应用

4.1引言

4.2序列图像的灰度—时空张量描述

4.3结构张量的黎曼度量

4.4基于改进hausdorff黎曼度量的匹配准则

4.4.1模型建立

4.4.2能测试

4.5图像旋转的描述

4.6多分辨率搜索策略

4.7块匹配光流场算例与分析

4.7.1计算精度分析

4.7.2抗噪声能力分析

4.7.3旋转图像光流场计算

4.7.4大位移光流场计算

4.8基于改进光流场的运动目标检测

4.8.1目标检测算设计指标分析

4.8.2基于光流的运动目标检测算体框架

4.8.3全局运动估计和运动补偿

4.8.4基于光流矢量聚类的感兴趣区域提取

4.8.5目标区域分割与检测

4.8.6算例与分析

4.9本章小结

第5章基于时空兴趣点匹配的光流场计算方

5.1引言

5.2时空张量定义与兴趣点检测

5.3图像几何变换下判据函数的稳定分析

5.4时空兴趣点提取测试

5.4.1旋转不变与仿射不变测试算例

5.4.2与harris角点提取算子的对比测试算例

5.4.3加噪图像测试算例

5.5时空兴趣点的pca—flss特征描述子构造

5.5.1lss描述子

5.5.2pca—flss描述子设计

5.5.3pca—flss描述子的构造算例

5.6时空兴趣点匹配光流场计算方

5.7时空兴趣点匹配算计算大位移图像光流场算例

5.8本章小结

参文献

第6章基于匹配光流场的飞行器自主避障

6.1引言

6.2光流避障技术体架构

6.3移光流场计算

6.4基于速度信息的foe估计

6.5景深估计与相对背景静止障碍提取

6.6相对背景运动的障碍区域提取

6.7避障策略设计

6.8本章小结

第7章球面光流场计算方

7.1引言

7.2坐标系定义

7.3常见的成像模型

7.3.1面透视投影成像模型

7.3.2非透视投影成像模型

7.4orifll90—3鱼眼镜头的成像模型

7.5鱼眼图像的球面映射

7.6球面光流场基本计算方

7.6.1透视投影模型下的图像场

7.6.2球面屈光成像模型下的图像场

7.6.3透视投影模型下光流场的基本约束方程

7.6.4基于时空梯度的透视投影光流算

7.6.5球面光流场基本约束方程

7.6.6黎曼空间中的梯度约束

7.7基于时空梯度的球面光流算

7.7.1基于全局滑约束的s—hs算

7.7.2基于局部滑约束的slk算

7.7.3存在的问题

7.7.4基本算的优化

7.7.5优化算

7.8实验与结果分析

7.8.1光流计算误差评价指标

7.8.2球面光流场测试序列

7.8.3优选响应幅值能比较

7.8.4矢量角误差比较

7.8.5算能小结

7.8.6真实序列

7.9本章小结

参文献

第8章图像光流与实验系统

8.1基于光流信息感知的计算机实验系统

8.1.1实验台及子系统搭建

8.1.2基于改进光流场的目标检测实验与分析

8.1.3基于地线特征光流的飞行器姿态估计实验与分析

8.2基于匹配光流的避障计算机实验系统

8.2.1基于匹配光流的避障实验系统

8.2.2光流避障实验

8.2.3光流场提取算对避障算效能影响的验证

8.3光流避障信息提取半实物实验系统

8.3.1光流避障信息提取半实物实验系统体架构

8.3.2硬件系统组成

8.3.3软件部分组成

8.3.4移光流场提取与foe估计实验

8.3.5障碍提取实验

8.4本章小结