• 移动机器人系统 建模、估计与控制 韩建达,何玉庆,赵新刚 著 科
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移动机器人系统 建模、估计与控制 韩建达,何玉庆,赵新刚 著 科

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作者韩建达,何玉庆,赵新刚 著

出版社科学出版社

ISBN9787030312808

出版时间2011-06

版次1

装帧平装

开本16开

纸张胶版纸

页数362页

字数99999千字

定价82元

货号9787030312808

上书时间2024-08-11

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品相描述:八五品
商品描述
基本信息
书名:移动机器人系统 建模、估计与控制
定价:82元
作者:韩建达,何玉庆,赵新刚 著
出版社:科学出版社
出版日期:2011-06-01
ISBN:9787030312808
字数:456000
页码:362
版次:1
装帧:平装
开本:16开
商品重量:
编辑推荐

内容提要
《移动机器人系统:建模、估计与控制》主要阐述地面、水面、空中等移动机器人动力学建模、估计与控制共性方法。《移动机器人系统:建模、估计与控制》共10章:、2章是绪论和相关数学知识;第3章介绍广义移动机器人的建模方法,并给出了几种典型移动机器人动力学模型;第4、5章分别介绍无色卡尔曼滤波及集员滤波两种非线性估计方法;第6~9章为控制部分,分别阐述线性自适应鲁棒控制、加速度反馈控制、模型预测控制、非线性自适应控制等内容;0章讨论在线估计与控制方法在几类移动机器人中的应用。书中不仅对多种创新方法进行了论述与分析,同时结合具体机器人平台给出了实现方案以及仿真、实验结果,为书中理论方法的实际应用提供了依据和参考。  《移动机器人系统:建模、估计与控制》内容丰富、叙述详细,可作为自动控制、机器人学等相关领域研究生、高年级本科生的教材或参考书,也可供有关科研技术人员参考。
目录
前言章  绪论参考文献第2章  数学知识2.1  概率论基础2.1.1  基本概念2.1.2  随机变量2.1.3  均值和方差2.1.4  高斯分布2.1.5  随机过程2.2  线性矩阵不等式2.3  集合运算2.4  集值分析基础参考文献第3章  典型移动机器人系统建模3.1  移动机器人典型建模方法3.1.1  移动机器人典型模型结构3.1.2  刚体动力学建模方法3.1.3  驱动装置的动态模型3.2  旋翼飞行机器人动力学模型3.2.1  旋翼飞行机器人的刚体动力学模型3.2.2  3.2.3  旋翼飞行机器人简化模型3.3  水面移动机器人动力学模型3.3.1  水面移动机器人六自由度刚体动力学模型3.3.2  平面三自由度刚体动力学模型3.4  地面移动机器人动力学模型3.4.1  正交轮式全方位地面移动机器人的动力学3.4.2  包括滑动效应的履带式地面移动机器人运动学模型参考文献第4章  基于卡尔曼滤波的状夺参数估计方法4.1  卡尔曼滤波基本原理4.1.1  贝叶斯估计理论4.1.2  卡尔曼滤波4.2  扩展卡尔曼滤波4.3  无色卡尔曼滤波4.3.1  无色变换4.3.2  无色卡尔曼滤波算法4.3.3  平方根五色卡尔曼滤波算法4.3.4  无色变换的精度分析4.3.5  无色卡尔曼滤波算法稳定性4.4  自适应无色卡尔曼滤波4.4.1  自适应滤波算法4.4.2  基于MIT的自适应UKF算法4.4.3  MS-AUKF4.5  数值仿真4.5.1  状态估计4.5.2  滤波算法性能比较4.6  本章小结参考文献第5章  集员滤波的状态-参数估计方法5.1  集员滤波5.2  扩展集员滤波5.3  基于UD分解的自适应扩展集员滤波方法5.3.1  扩展集员算法的UD分解形式推导5.3.2  滤波参数的自适应更新方法5.4  数值仿真5.5  在线估计共性方法比较5.5.1  UPF估计方法5.5.2  比较研究5.6  本章小结参考文献第6章  面向移动机器人的鲁棒保性能控制6.1  基于LMI的状态反馈控制基础知识6.1.1  几种性能指标6.1.2  状态反馈控制的lh4i条件6.1.3  鲁棒状态反馈控制的lh4i条件6.2  具有时不变不确定性的线性系统控制方法6.2.1  问题描述6.2.2  自适应鲁棒H控制器设计6.2.3  自适应鲁棒H2控制器设计6.2.4  自适应鲁棒保性能控制器设计6.2.5  旋翼飞行机器人航向控制的应用仿真6.3  具有时变不确定性的线性系统控制方法6.3.1  问题描述6.3.2  自适应鲁棒H控制器设计6.3.3  自适应鲁棒H2控制器设计6.3.4  自适应鲁棒保性能控制器设计6.3.5  仿真试验6.4  本章小结参考文献第7章  基于加速度反馈的非线性系统鲁棒控制7.1  加速度信号的在线估计7.1.1  RLSN方法7.1.2  卡尔曼滤波7.1.3  牛顿-卡尔曼滤波加速度估计方法7.1.4  加速度估计试验7.2  高增益加速度反馈鲁棒控制7.2.1  高增益加速度反馈控制基本原理7.2.2  关节加速度反馈控制7.2.3  试验与分析7.2.4  高增益加速度反馈在全方位轮式移动机器人系统上的应用7.3  非线性欠驱动移动机器人系统加速度反馈控制7.3.1  常规的高增益加速度反馈存在的问题7.3.2  基于前置滤波器的加速度反馈控制7.4  旋翼飞行机器人仿真范例7.4.1  旋翼飞行机器人模型转换7.4.2  控制器设计7.4.3  仿真结果7.5  本章小结参考文献第8章  基于控制Lyapunov函数的非线性控制8.1  控制Lyapunov函数8.2  基于控制Lyapunov函数的非线性控制器设计8.2.1  Sontag的方法8.2.2  Freeman的方法8.3  广义逐点最小范数控制器设计8.4  鲁棒广义逐点最小范数控制器8.4.1  参数不确定系统的鲁棒广义逐点最小范数控制8.4.2  Ha鲁棒广义逐点最小范数控制8.4.3  联合鲁棒广义逐点最小范数控制8.5  控制Lyapunov函数的获取方法8.6  仿真试验8.6.1  旋翼飞行机器人平面动力学模型8.6.2  广义逐点最小范数控制8.6.3  鲁棒广义逐点最小范数控制8.7  本章小结参考文献第9章  实时非线性模型预测控制9.1  非线性预测控制9.2  广义逐点最小范数控制器的解析表达9.3  引导函数ζ(x,θ)的选取9.4  鲁棒非线性预测控制9.4.1  可反馈线性化系统9.4.2  严格反馈型系统9.4.3  鲁棒预测控制9.5  实现问题9.5.1  优化过程频率选取9.5.2  数值积分9.5.3  指标函数9.6  算法性能评估9.7  在移动机器人系统上的仿真范例9.7.1  地面移动机器人系统9.7.2  旋翼飞行机器人系统平面动力学模型的非线性预测控制仿真9.8  本章小结参考文献0章  基于在线估计的非线性自适应控制10.1  非线性系统的状态—参数联合估计10.2  基于主动建模的控制10.2.1  基于主动建模的控制策略结构10.2.2  基于主动建模的正交轮式移动机器人跟踪控制10.2.3  基于主动建模的履带式地面移动机器人滑动补偿问题10.2.4  基于主动建模的移动机器人运动模型的镇定10.2.5  基于主动建模的水面移动机器人跟踪控制10.3  模型差在线估计与控制10.3.1  旋翼飞行机器人10.3.2  水面移动机器人10.4  故障诊断及容错控制10.4.1  执行器健康因子(AHCs)在线优化估计10.4.2  执行器软性故障重构控制方法10.4.3  试验验证及结果分析10.5  本章小结参考文献作者团队发表的相关论文
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