仿人机械臂的生物启发式控制
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作者(美) Adam Spiers, Said Ghani Khan, Guido Herrmann著
出版社国防工业出版社
ISBN9787118122657
出版时间2020-12
装帧精装
开本其他
定价123元
货号3614988
上书时间2024-10-02
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商品详情
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作者简介
目录
本书详细介绍了工业机器人、仿人机器人、人类肢体动作、生物启发式设计、物理安全性以及鲁棒和自适应控制等相关概念。介绍了仿人机器人和人体动作的相关背景知识, 论述了关于仿人机器人相关控制算法和硬件结构, 分析了人体典型动作的建模分析。主要讨论了几种控制算法的具体实施。论述了机器人控制的基础、操作空间控制方法、滑模控制算法。介绍了平滑关节限位的相关控制算法, 滑模最优控制算法, 考虑抗饱和补偿情况下的自适应柔顺控制。
内容摘要
全书分为3篇，共10个章节，章为绪论，详细介绍了工业机器人、仿人机器人、人类肢体动作、生物启发式设计、物理安全性以及鲁棒和自适应控制等相关概念。篇包括第2、3章，介绍了仿人机器人和人体动作的相关背景知识，其中第2章是关于仿人机器人相关控制算法和硬件结构，第3章则给出了人体典型动作的建模分析。第2篇包括第4~8章，主要讨论了几种控制算法的具体实施。第4章是机器人控制的基础：操作空间控制方法。第5章是滑模控制算法。第6章是平滑关节限位的相关控制算法。第7章是滑模很优控制算法。第8章是考虑抗饱和补偿情况下的自适应柔顺控制。
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