轮/履式仿人机器人在非结构化环境中自主作业关键技术
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作者樊泽明 ... [等] 著
出版社科学出版社
ISBN9787030771995
出版时间2023-12
装帧精装
开本其他
定价128元
货号4528386
上书时间2024-09-27
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商品详情
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目录
本书主要研究多自由度轮/履式仿人机器人在非结构化环境下自主作业的关键技术。第1、2章介绍研究背景及多自由度轮/履式仿人机器人平台; 第3、4章介绍不同几何约束条件下的图像特征匹配算法, 通过提高特征点匹配性能和运动估计精度来解决非结构环境下的三维地图构建及重建问题; 第5-7章介绍基于路径规划、碰撞检测, 以及稳定判据的运动学逆解问题, 致力于解决该类机器人在非结构环境中稳定行走与作业的瓶颈问题; 第8章进行实验验证。
内容摘要
本书针对适应非结构化环境中机器人的作业需求，从轮/履式仿人机器人作业的非结构化环境真实世界特征出发，采用独辟蹊径的研究思路，提出了一种大尺度非结构化场景下三维环境的自主重建机制和轮/履式仿人机器人上身、腰部及下身分离与协调机制，已完成：①为提高三维环境构建精度，研究不同几何约束条件下图像特征匹配算法，提高特征点匹配性能和运动估计精度；②借助小样本目标训练集，利用深度学习进行目标识别，并结合语义、颜色和区域信息进行图像分割，获得目标区域关系，进而引入光束平差BA优化算法提高相机的状态估计；运用光影分析增强场景各区域间约束，并基于动态点检测和语义分割相结合的动态点过滤法，增强三维环境的抗动态干扰特性，提高环境的可视化效果和解释能力；③构建上身碰撞检测模型并设计小车路径规划算法；建立适应下身稳定作业的上身逆运动学求解模型。设计基于作业目标的手部运动规划算法；建立基于碰撞检测的上身逆运动学求解模型；④研究适应上身稳定作业的腰部及下身逆运动学求解方法。⑤研制上身、腰部、下身有机协调的轮/履式仿人机器人行走与作业的运动规划、碰撞检测、稳定判据约束下的逆运动学求解系统。
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