多关节机器人场景动态重建与智能轨迹规划技术
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作者王立鹏,张智,刘志林 著
出版社哈尔滨工程大学出版社
ISBN9787566141804
出版时间2023-11
装帧平装
开本16开
定价78元
货号1203361035
上书时间2024-10-25
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商品详情
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目录
第1章绪论
1.1研究背景及意义
1.2国内外研究现状
第2章典型多关节机器人模型构建技术
2.1引言
2.2多关节机器人坐标系基础
2.3双臂机器人正运动学模型
2.4双臂机器人逆运动学模型
2.5非球腕关节逆运动学解算法
2.6各构型机器人运动能力对比分析
第3章多关节机器人机器视觉基础
3.1引言
3.2机器人视觉模型
3.3多关节机器人手眼系统
3.4激光点云图像获取及处理
第4章多关节机器人抓取物位姿估计技术
4.1引言
……
内容摘要
现代先进的多关节机器人均具有感知能力和关节轨迹规划能力，具体包括环境建模、手眼标定、关节轨迹规划和碰撞检测等功能，其中环境模型的构建和碰撞检测存在着精度上的依赖关系。本专著重点围绕多关节机器人环境智能重建及轨迹精准规划任务，详细阐述多关节机器人建模、视觉、位姿估计、场景重建、轨迹规划等关键技术，以近些年流行的Kinova Mico2多关节机器人为具体对象，并借助最新的ROS系统、Gazebo和Rviz等软件，辅助展示本专著中各项关键技术的实现和运行效果。
本书可供初级读者了解多关节机器人的部分功能，同时也可为中高级读者提供多关节机器人执行任务过程中的关键技术实现方案。
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