两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究
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作者钱庆文,王哲
出版社合肥工业大学出版社
ISBN9787565065026
出版时间2024-04
装帧平装
开本16开
定价48元
货号1203250569
上书时间2024-11-15
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商品详情
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目录
第1章绪论
1.1两轮自平衡机器人概述
1.2国内外研究现状
1.3两轮自平衡机器人研究现状分析
1.4研究意义
1.5研究内容
第2章两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量
2.1两轮自平衡车摆机器人机械系统
2.2两轮自平衡车摆机器人控制系统
2.3两轮自平衡车摆机器人姿态测量方法的设计
2.4两轮自平衡车摆机器人扩展自适应卡尔曼滤波算法的研究
2.5本章小结
第3章两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析
3.1两轮自平衡车摆机器人建模假设条件及参数说明
3.2两轮自平衡车摆机器人运动学建模
3.3两轮自平衡车摆机器人动力学建模
3.4两轮自平衡车摆机器人动力学特性分析
3.5本章小结
第4章两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究
4.1线性二次型控制介绍
4.2两轮自平衡车摆机器人递归LQR算法的研究
……
内容摘要
两轮自平衡机器人属于移动机器人领域的新成员，具有重量轻、结构紧凑、灵活机动、零转弯半径等优点，非常适合在狭小和拥挤的环境中使用，同时它可以作为一种便捷的运输和载人工具，有着广泛的应用前景。本书从两轮自平衡车摆机器人出发，围绕提高两轮自平衡车摆机器人的稳定性、机动性、安全性和对复杂系统的指导性来展开叙述。本书主要内容包括：第1章绪论、第2章两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量、第3章两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析、第4章两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究、第5章两轮自平衡车摆机器人直行和转向控制研究、第6章两轮自平衡车摆机器人实验研究。
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