旋转式起重机器人智能控制与应用
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天津西青
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作者孙宁 等 著
出版社科学出版社
ISBN9787030793300
出版时间2024-09
装帧平装
开本16开
定价136元
货号1203424287
上书时间2024-11-06
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目录
前言
第一部分绪论
第1章研究现状与主要内容3
1.1研究背景3
1.2欠驱动机器人研究现状5
1.2.1省去部分执行机构的欠驱动系统5
1.2.2具有非完整约束的欠驱动系统7
1.2.3基准欠驱动系统9
1.2.4一类欠驱动系统10
1.3欠驱动起重机器人研究现状11
1.3.1平移式起重机器人控制方法设计与分析13
1.3.2旋转式起重机器人控制方法设计与分析15
1.3.3旋转式起重机器人研究现状分析与挑战17
1.4本书主要研究内容19
第二部分塔式起重机器人智能控制
第2章塔式起重机自适应消摆与积分定位控制29
2.1问题描述29
2.2控制器设计及稳定性分析32
2.3实验结果与分析39
2.4本章小结43
第3章基于状态观测器与摩擦补偿的塔式起重机饱和输出反馈控制44
3.1问题描述44
……
内容摘要
起重机器人是生产制造、物流、建筑等国家重点产业的核心装备之一，在货物搬运、设备装配等领域发挥着重要作用，极大地提高了生产效率与经济效益。相比于平移式起重机器人，旋转式起重机器人增加了吊臂旋转/俯仰运动等功能，灵活性更高、可操作性更强且可达空间更广。然而，三维转动往往存在离心力与摩擦，系统具有更为复杂的动态特性与耦合关系，易引发不可驱动负载大幅摆动与定位误差，加之实际应用中参数/结构变化、驱动器饱和、外部扰动等，系统控制难度进一步增加。此外，随着吊运需求与环境日益复杂，亟须驱动多起重机器人协作完成搬运装配作业。
本书从实际需求出发，分别以塔式、桅杆式与双桅杆式起重机器人为研究对象，深入分析了旋转式起重机器人的共性问题与实际操作中的各种不利因素，提出了一系列轨迹规划与智能控制方法，并给出完整的理论分析与实验结果，同时实现准确吊运与快速消摆，解放人力，提高效率，推进传统装备智能化发展。
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