智能驾驶之激光雷达算法详解
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天津西青
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作者揭皓翔 编
出版社人民邮电出版社
ISBN9787115623669
出版时间2024-05
装帧平装
开本16开
定价89.8元
货号1203253293
上书时间2024-11-05
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商品详情
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- 商品描述
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作者简介
揭皓翔 博士，先后在华为、东软担任高级算法工程师和技术负责人，在车辆及智能驾驶行业有多年的从业经验。研究方向包括感知算法、SLAM算法、规控算法、自动驾驶大模型等，发表SCI索引、CCF会议、EI索引论文十余篇。
目录
第1章初识激光雷达1
1．1激光雷达的基本原理2
1．2激光雷达的发展历程3
1．3车载激光雷达的分类3
1．4车载激光雷达的特点4
1．5车载激光雷达的应用功能7
1．5．1激光雷达在感知功能中的应用7
1．5．2激光雷达在SLAM功能中的应用11
1．6车载激光雷达的商用现状14
1．7本章小结16
本章参考文献16
第2章空间变换数学基础17
2．1坐标系的欧氏变换基础18
2．1．1旋转和平移变换18
2．1．2旋转的欧拉角表示21
2．1．3旋转的轴角表示/旋转向量表示22
2．1．4旋转的单位四元数表示23
……
内容摘要
本书内容涵盖了智能驾驶场景中常用的激光雷达的标定、感知和定位算法。标定算法部分介绍了有代表性的激光雷达与车体的外参标定算法以及激光雷达和相机间的外参标定算法；感知算法部分介绍了基于激光雷达进行地面检测、障碍物聚类、目标检测、多目标跟踪、路沿检测的代表性算法；定位算法部分则介绍了几种有影响力的激光里程计、激光雷达+IMU（intertial measurement unit，惯性测量单元）组合定位算法以及多传感器融合定位与建图算法。本书着重从理论出发，介绍激光雷达关键算法的原理，可为读者提供车载激光雷达相关算法的基础指导。
本书可作为高等院校车辆工程、机器人工程、交通工程专业和自动驾驶专业的教材，也可供智能驾驶或机器人领域的技术爱好者以及激光雷达标定、感知、定位算法工程师使用和参考。
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