机器人技术——建模、仿真及应用
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天津西青
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作者韩亚丽
出版社机械工业出版社
ISBN9787111720942
出版时间2023-05
装帧平装
开本16开
定价35元
货号1202972726
上书时间2024-10-18
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商品详情
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目录
前言
第1章绪论1
1.1机器人的定义1
1.2机器人的分类2
1.3机器人基础知识4
1.4机器人的主要研究内容7
习题8
第2章机器人运动学9
2.1机器人学的数学基础9
2.2机器人运动学分析17
习题28
第3章速度与静力学30
3.1机器人连杆速度30
3.2雅可比矩阵33
3.3静力学36
习题39
第4章机器人动力学40
4.1刚体动力学基础40
4.2牛顿欧拉迭代动力学方程43
4.3欧拉拉格朗日方程49
习题53
第5章机器人机械臂的运动轨迹
规划55
5.1轨迹规划应考虑的问题55
5.2关节空间的轨迹规划56
5.3直角坐标空间的轨迹规划72
习题74
第6章机器人关节控制75
6.1机器人控制系统与控制方式75
6.2单关节机器人模型和控制77
6.3基于关节坐标的控制83
6.4基于作业空间的伺服控制85
6.5机器人末端执行器的力/力矩控制86
6.6工业机器人控制系统硬件设计92
6.7机器人关节控制仿真实例94
习题100
第7章仿真案例101
7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB的三连杆机器人联合仿真101
7.2基于AMEsim和Adams的单关节机器腿联合仿真112
7.3基于V-REP与MATLAB的机械臂联合仿真119
7.4基于ABAQUS与MATLAB的软体机械手联合仿真129
参考文献148
内容摘要
本书介绍了机器人的基础知识，并通过大量的仿真实例，对机器人机械臂的运动学、动力学、运动轨迹规划、关节控制进行了详细分析，最后讨论了机械系统中常用的仿真方法，并附有必要的计算程序和仿真流程。本书中部分仿真实例给出了演示视频，读者可扫描二维码观看。本书内容精炼，由浅入深，实例丰富，注重理论与实际相结合。本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科学技术人员参考。
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