变电站机器人巡检运维技术培训教材

随着变电站机器人巡检新技术的快速发展，变电站巡检机器人技术得到了广泛应用。尽管机器人极大地解放了人力，使变电站设备运维效率得到提升，但在大幅度节约运维成本、实现无人值班管理模式的运维实效、提升设备及电网的安全水平等方面，仍需做出实质性的突破。EPTC电力机器人专家工作委员会针对以上应用存在的问题难点和痛点，积极探索解决电力机器人使用与维护等问题的方法，组织国内权威的电力机器人专家、运维单位历时一年时间编写完成《变电站机器人巡检运维技术培训教材》，在编写过程中，编者兼顾本领域基本理论，又融入应用实践中取得*的成果，力求内容详实且兼具发展性空间。

为便于读者阅读，本书从变电站巡检机器人应用基础知识、监控系统等相关知识进行系统性阐述，包含概述、技术原理、巡检系统组成、施工建设及验收、基本操作、日常维护、巡检数据分析与应用、典型案例分析及处理、新技术应用及未来发展方向，注重实操与理论的结合，针对故障与问题的解决，追求效率与水平的提高。本书可有效指导现场运维人员做好机器人运行维护技术性的工作，在生产实践中，不断地推进变电站巡检机器人替代人工，也可作为广大能源领域一线运维人员、机器人领域相关生产、研究、制造、检测企业日常工作的一本工具指导书，对相关领域的教学、科研、生产实践提供一些参考依据。

EPTC电力机器人专家工作委员会着眼于对行业做贡献，倾注大量精力组织编写本书，编写工作得到了相关电力系统单位以及机器人厂家众多支持和关心，行业内资深专家亦提出许多宝贵意见，在此一并致谢。鉴于变电站智能运维技术快速发展趋势下，人工智能技术和新型传感器产品不断地涌现，电力机器人技术也在快速发展迭代中，本书虽然经过认真编写、校订和审核，仍然难免有疏漏和不足之处，需要不断地补充、修订和完善，欢迎广大读者提出宝贵意见和建议，使之更臻成熟。

EPTC电力机器人专家工作委员会

2020年03月

随着变电站机器人巡检新技术的快速发展，变电站巡检机器人技术得到了广泛应用，EPTC电力机器人专家工作委员会积极探索解决电力机器人使用与维护，组织国内权威的电力机器人专家、运维单位编写了本书。
本书系统性阐述了变电站巡检机器人的理论基础，包括技术原理、运检系统组成、施工建设及验收、基本操作、日常维护、巡检数据分析与应用、典型案例分析及处理、新技术应用及未来发展方向，理论与实操相结合，可有效指导变电站现场运维人员做好机器人运行维护技术性工作，也可作为广大能源一线运维人员、机器人领域相关生产、研究、制造、检测企业日常工作工具书。

前言
第 1 章 概述 1
1.1 电力机器人技术定义与分类 1
1.2 变电站巡检机器人应用现状 5
1.3 人工智能技术在变电站巡检机器人领域的应用 5
1.4 变电站巡检机器人的发展展望 6
第 2 章 技术原理 8
2.1 导航方式 8
2.2 运动控制 15
2.3 电源管理技术 24
2.4 车体防护 26
2.5 通信技术 29
2.6 图像采集及识别技术 31
2.7 红外检测 42
第 3 章 巡检系统组成 50
3.1 机器人本体 50
3.2 监控系统 54
3.3 机器人室 59
3.4 通信网络 59
3.5 微气象系统 65
第 4 章 施工建设及验收 68
4.1 设计阶段 68
4.2 施工阶段 73
4.3 调试阶段 80
4.4 验收阶段 109
第 5 章 基本操作 115
5.1 集中监控界面形式一 115
5.2 本地监控界面形式一 122
5.3 集中监控界面形式二 147
5.4 本地监控界面形式二 154
第 6 章 日常维护 169
6.1 机器人监控后台维护 169
6.2 机器人本体维护 169
6.3 机器人室 174
6.4 巡检道路维护 177
6.5 机器人通信基站维护 178
6.6 微气象系统维护 178
6.7 机器人场地停车维护 179
第 7 章 巡检数据分析与应用 182
7.1 可见光数据分析与应用 183
7.2 红外数据分析与应用 190
第 8 章 典型案例分析及处理 197
8.1 本地监控 197
8.2 机器人本体 202
8.3 机器人室 205
8.4 机器人通信系统 207
8.5 微气象 208
8.6 巡检环境 209
8.7 其他 210
第 9 章 新技术应用及未来发展方向 211
9.1 前端检测技术 211
9.2 多元数据的智能诊断分析 212
9.3 GIS 腔体内部检测机器人 213
9.4 声学传感技术 214
9.5 视觉识别技术 215
9.6 无线充电技术 216
9.7 室内巡检机器人局部放电传感技术 217
9.8 极寒地区巡检机器人的多传感系统 218
参考文献 221

本书可有效指导现场运维人员做好机器人运行维护技术性的工作，在生产实践中，不断地推进变电站巡检机器人替代人工，也可作为广大能源领域一线运维人员、机器人领域相关生产、研究、制造、检测企业日常工作的一本工具指导书，对相关领域的教学、科研、生产实践提供一些参考依据。