CCD/GNSS多传感器融合导航定位的关键技术/李克昭
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作者李克昭
出版社西北工业大学出版社
ISBN9787561264119
出版时间2019-02
装帧平装
开本其他
定价45元
货号1201853293
上书时间2024-10-14
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目录
章 绪论
1.1 研究背景
1.2 研究目的和意义
1.3 国内外相关研究现状及分析
1.4 主要研究工作
第2章 导航定位坐标系理论基础
2.1 CCD导航基本坐标系
2.2 GNSS导航定位基本坐标系
2.3 两种轨道坐标系和目标本体坐标系
2.4 常用坐标系之间的转换模型
第3章 几何代数理论基础
3.1 几何代数及其运算
3.2 共形几何代数及其运算
3.3 四元数及其运算
3.4 罗德里格矩阵
3.5 对偶四元数
第4章 基于几何代数体系的视觉导航定位
4.1 基于四元数的导航定位模型
4.2 基于Rodrigues的导航定位模型
4.3 基于对偶四元数的相对导航算法
4.4 导航算法的精度评定
4.5 仿真计算与实验验证及分析
第5章 GNSS高精度定位关键技术
5.1 基于星基测控站的BDS中轨道MEO星的精密定轨
5.2 多系统多可见星的选星方法
5.3 多系统多频观测值的载波相位整周模糊度快速确定
5.4 多系统多频观测值的载波相位观测值的周跳探测与修复
第6章 基于CCD/GNSS多传感器的动态估计
6.1 北斗/GNSS对分布式对地观测卫星导航覆盖及精度分析
6.2 基于C-W方程的GPS载波相位差分模型
6.3 基于相对位姿确定的立体视觉导航模型
6.4 实验验证与分析
第7章 多传感器融合导航的新技术展望
7.1 导航技术的当前态势
7.2 导航技术的发展趋势及新技术展望
参考文献
内容摘要
导航技术是时空坐标信息化、智能化的重要内容。本书首先介绍了CCD/GNSS导航定位的坐标系及其转换；接着研究了基于几何代数的位姿表达和运算理论，推导并给出了基于四元数、对偶四元数以及共性几何代数体系的视觉导航定位模型；然后研究了BDS MEO精密定轨、GNSS多系统选星、整周模糊度解算和周跳探测问题；很后构建了基于CCD/GNSS多传感器融合的动态导航定位模型，并通过实验进行了数据处理和分析，进一步验证了所建模型的正确性和有效性。 本书适合于卫星导航、CCD图像导航、空间操作等相关领域的科学研究者和工程技术人员阅读，也可作为高等院校相关专业高年级本科生及研究生的教学参考书。
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