ABB工业机器人编程全集
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天津西青
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作者龚仲华,龚晓雯 编著
出版社人民邮电出版社
ISBN9787115479969
出版时间2018-05
装帧平装
开本16开
定价98元
货号1201696942
上书时间2024-10-12
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商品详情
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作者简介
龚仲华，教授级不错工程师、二级教授。国家科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，江苏省杰出科技开发人才，江苏省333工程第二层次培养对象，江苏省杰出共产党员；江苏省品牌专业负责人，江苏省杰出教学团队带头人，江苏省及国家精品课程负责人，国家教学资源库建设课程负责人。 历任常州机床总厂车间主任、设计科科长、副总工程师；常州工学院机械系副主任、机电研究所副所长、机电工程学院副院长，河海大学兼职教授；常州现代设计与制造中心主任、中国科学院常州优选装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员；中国机械工业教育协会高等学校机电类学科教学委员会委员。 曾经获得国家技术开发杰出成果奖，省人民政府科技进步二/三等奖；江苏省教学成果二等奖，全国教学设计三等奖等多项科技、教学成果奖。 多次赴美国、德国、日本、瑞士、法国、意大利、匈牙利、比利时、荷兰、卢森堡等国家进行技术培训、学习。已在中文核心期刊发表论文60余篇；主编、编著本科、高职国家规划教材9部；出版技术专著20部；获发明、实用新型多项。
目录
第 1章 工业机器人概述1.1 机器人的产生与发展1.1.1 机器人的产生与定义1.1.2 机器人的发展与分类1.2 机器人产品概况1.2.1 工业机器人1.2.2 服务机器人1.3 工业机器人及其应用1.3.1 技术发展简史1.3.2 主要产品与应用1.4 工业机器人的组成与特点1.4.1 工业机器人的组成1.4.2 工业机器人的特点1.5 工业机器人的结构与性能1.5.1 工业机器人的结构1.5.2 工业机器人的性能第 2章 RAPID编程基础2.1 RAPID程序与管理2.1.1 机器人程序与编程2.1.2 RAPID模块格式2.1.3 主模块与主程序2.1.4 普通程序的调用2.2 RAPID程序结构与分类2.2.1 程序声明与程序参数2.2.2 程序分类与程序结构2.3 程序数据分类及定义2.3.1 程序数据分类2.3.2 程序数据定义2.4 表达式、运算指令及函数2.4.1 表达式及运算指令编程2.4.2 函数运算命令编程2.4.3 数据转换函数命令编程第3章 基本移动指令编程3.1 机器人坐标系3.1.1 机械单元与运动轴3.1.2 机器人坐标系3.2 姿态及定义3.2.1 机器人与工具姿态3.2.2 机器人姿态与定义3.2.3工具姿态与定义3.2.4工具与工件数据定义3.3 移动要素及定义3.3.1 目标位置与定义3.3.2 到位区间与定义3.3.3 移动速度与定义3.4 基本移动指令编程3.4.1 指令格式与说明3.4.2 定位指令与编程3.4.3 插补指令与编程3.4.4 可调用程序插补指令编程3.5 运动控制指令与编程3.5.1 速度控制指令3.5.2 加速度控制指令3.5.3 姿态控制指令3.6 程序点调整指令及编程3.6.1程序偏移与设定指令3.6.2程序偏移与坐标变换函数3.6.3程序点偏置与镜像函数3.7 数据读入与转换命令编程3.7.1移动数据读入函数3.7.2移动数据转换函数第4章 输入/输出指令编程4.1 I/O配置与检测指令编程4.1.1 I/O信号及连接4.1.2 I/O配置指令4.1.3 I/O检测函数与指令4.2 I/O读写指令与函数编程4.2.1 I/O状态读入函数4.2.2 DO/AO输出指令4.2.3 I/O读写等待指令4.3 控制点输出指令编程4.3.1 I/O控制点与设定4.3.2 移动目标点输出指令4.3.3 输出控制点设定4.3.4 控制点输出指令4.4 其他I/O控制指令编程4.4.1特殊模拟量输出指令4.4.2控制点I/O中断指令4.4.3输出状态保存指令4.4.4 DI监控点搜索指令第5章 程序控制指令编程5.1 程序控制指令及编程5.1.1 程序等待指令5.1.2 程序停止指令5.1.3 程序跳转与指针复位指令5.2 程序中断指令及编程5.2.1 程序中断监控指令5.2.2 I/O中断设定指令5.2.3 状态中断设定指令5.3 错误处理指令及编程5.3.1 错误中断及设定指令5.3.2 故障履历创建指令5.3.3 故障重试与重启移动指令5.4 轨迹存储及记录指令与编程5.4.1轨迹存储与恢复指令5.4.2轨迹记录指令与函数5.4.3执行时间记录指令与函数5.5协同作业指令与编程5.5.1 协同作业指令与功能5.5.2 协同作业程序编制第6章 通信指令编程6.1 示教器通信指令及编程6.1.1示教器连接及显示指令与函数6.1.2 示教器基本对话指令6.1.3 用户对话框设定指令与函数6.2 串行通信指令及编程6.2.1串行接口控制指令6.2.2串行数据输出指令6.2.3数据读入指令与函数6.3 网络通信指令及编程6.3.1 DeviceNet通信指令与函数6.3.2 套接字通信指令与函数6.3.3 消息队列通信指令与函数6.4 文件管理指令与编程6.4.1 文件管理指令与函数6.4.2 程序文件加载及保存指令6.4.3 文本表格安装与读写第7章 其他指令编程7.1 运动保护指令与编程7.1.1 运动保护的基本形式7.1.2 运动监控区设定指令7.1.3 运动监控功能设定指令7.1.4 负载设定和碰撞检测指令7.2 程序数据及系统参数设定7.2.1 负载自动测定指令与函数7.2.2 工具坐标系测定指令7.2.3 回转轴用户坐标系测算函数7.2.4 系统参数设定及数据检索指令7.3 伺服设定调整指令与编程7.3.1伺服设定指令7.3.2伺服调整指令7.3.3 伺服参数测试指令与函数7.4 特殊轴控制指令与编程7.4.1 独立轴控制指令7.4.2伺服焊钳设定指令7.4.3伺服焊钳监控指令与函数7.5 智能机器人控制指令与编程7.5.1 智能传感器通信指令7.5.2 机器人同步跟踪指令7.5.3 机器人EGM运动控制指令7.5.4其他智能机器人控制指令第8章 工业机器人应用程序实例8.1机搬运器人程序实例8.1.1机器人搬运系统8.1.2 应用程序设计要求8.1.3 程序设计思路8.1.4 应用程序示例8.2 弧焊机器人程序实例8.2.1 机器人弧焊系统8.2.2 应用程序设计要求8.2.3 程序设计思路8.2.4 应用程序示例附录A RAPID指令索引表附录B RAPID函数命令索引表附录C RAPID程序数据索引表附录D 系统预定义错误索引表
内容摘要
本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等基础知识；全面、系统地阐述ABB工业机器人的RAPID编程语言和应用程序的设计方法。全书从工业机器人的实际编程要求出发，循序渐进地介绍了RAPID应用程序主模块、主程序、子程序、功能程序、中断程序等程序模块的结构和格式，程序数据、表达式、运算指令、函数命令的编程格式与要求；对机器人移动控制、输入/输出控制、程序运行控制指令、通信控制及其他应用指令的功能、编程格式、程序数据要求、编程实例等内容，进行了统一的分类和归纳；对与指令相关的函数命令及程序数据，进行了详尽和专业的解释；很后，提供了完整的搬运、弧焊机器人应用程序实例。本书内容全面、系统，选材典型、使用，技术优选、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是ABB工业机器人编程技术较完整的指导文献，是工业机器人使用、维修人员及高等院校师生的杰出参考书。
主编推荐
1. 主要特点① 面向热点、选材典型。工业机器人是当前的热点，ABB公司是优选早期生产工业机器人和知名的生产企业，其产品在靠前市场的销量较大。ABB机器人程序所采用的RAPID编程语言，是当前所有工业机器人编程语言中结构复杂、功能强大、指令丰富的编程语言，同时，它也是使用者难阅读、理解、使用、掌握的编程语言。本书将针对此进行详尽专业的说明，以弥补当前书籍市场的不足，使得相关从业人员能够真正掌握RAPID编程技术。② 内容丰富、实用性强。本书将紧紧回绕机器人应用这一主题，从RAPID模块、程序的结构和格式等知识入手，针对机器人移动、输入/输出控制、程序运行控制等基本程序及系统设定监控、通信等不错编程的要求，依次对编程指令、函数命令、表达式、程序数据、变量、参数等内容进行统一分类、归纳、整理和循序渐进、详尽专业的全新解释；并提供搬运、码垛、点焊、弧焊、涂装5大类典型应用的程序实例。本书可以指导各类人员全面掌握ABB机器人的编程技术，并力争成为迄今ABB工业机器人编程技术完整的指导文献和工业机器人使用、维修人员和高等学校师生的杰出参考书。③ 思路清晰、特色鲜明。在内容上，本书将从RAPID应用程序结构、各类模块及程序格式的说明入手；依次对RAPID语言的所有指令、函数、表达式及程序数据、变量、参数等进行详细阐述。在编写上，将根据机器人移动、输入/输出控制、程序运行控制、系统设定监控、通信等实际要求，对指令、函数、表达式、程序数据、变量、参数等进行统一分类、归纳和整理。在此基础上，再提供搬运、码垛、点焊、弧焊、涂装五大类工业机器人典型应用的完整程序实例，并对其进行系统、完整的说明。全书无论内容、编写格式均为同类书籍初次采用，彰显了本书的主题和特色。2. 作者特色 本书作者是国家科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级不错工程师、二级教授；中国科学院常州优选装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员。曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等优选国家进行长时间的技术培训和学习，对靠前外优选技术和产品较为熟悉。作者所在的单位是高等职业教育《工业机器人》专业国家资源库建设主持单位，作者是工业机器人国家资源库建设专家组成员，对工业机器人技术稍有研究，相关资源较为丰富。 作者已公开出版专著23部，高校规划教材10部；发表论文60余篇；是机械工业出版社建社60周年电工电子
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