视觉惯性SLAM
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作者程小六编著
出版社电子工业出版社
ISBN9787121448126
出版时间2023-01
装帧平装
开本其他
定价158元
货号4311945
上书时间2024-12-18
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商品详情
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作者简介
程小六，中国科学院博士。计算机视觉life平台创始人，研究兴趣为计算机视觉、机器人定位与建图。主要从事摄像机跟踪、三维重建、增强现实、视频分割与编缉等方面的研究工作。近年来在国际很好期刊（IEEE TPAMI，IEEE TVCG）和计算机视觉三大国际会议（CVPR, ICCV, ECCV）上发表了十多篇高水平论文。
目录
本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM 算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目, 从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度, 对SLAM 技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识, 本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来, 帮助读者在学习的过程中不断思考和提升。
内容摘要
本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目，从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度，对SLAM技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识，本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来，帮助读者在学习的过程中不断思考和提升。同时，本书秉承“一图胜千言”的理念，把大量复杂的原理或流程绘制成清晰、易懂的示意图，降低了初学者的学习门槛。本书理论和实践并重，引导读者循序渐进地掌握项目实践经验。本书兼具技术的广度和深度，适合有一定SLAM基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM的算法工程师参考。
主编推荐
一线技术专家多年经验总结！高翔、章国锋、邹丹平、秦通、吴克艰等专家学者倾情推荐！
媒体评论
"目前，同时定位与建图技术是众多机器人、自动驾驶、AR、VR等前沿领域的基础技术之一，应该得到充分的重视与普及。然而，面向大众读者的SLAM的书籍、材料仍然为数不多。本书作为一本介绍视觉与惯性VSLAM技术的图书，做到了理论与实际充分结合，同时也详细地解释了开源代码的内容，值得高校学生、从业者阅读和借鉴。
高翔 清华大学自动化系博士
视觉/视觉惯性SLAM技术由于对从业者的理论知识的掌握和编程水平要求都很高，导致很多初学者难以入门。本书以经典的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3为学习对象，将相关原理和知识点介绍与源码解析有机结合起来，并通过有趣的对话形式和直观的示意图，循序渐进地引导读者学习和开发实践，显著降低了学习门槛。对于SLAM初学者来说，本书很值得一读。
章国锋 浙江大学教授
视觉惯性SLAM是一项具有多学科背景、理论知识与工程实践紧密结合的关键技术，学习难度大、门槛高。本书通过解析当下主流的ORB-SLAM2、ORB-SLAM3开源代码，并穿插介绍对应的数学理论知识，有助于初学者加深对视觉惯性SLAM的理解，对企业研发人员也有重要的参考价值。
邹丹平 上海交通大学副教授
我和小六同学相识多年，他在SLAM领域精耕细作，寻根究底。本书是他在SLAM方向苦心孤诣、多年积累的心血。本书对SLAM领域经典的框架ORB-SLAM 2和ORB-SLAM 3做了全面、系统、详细的解读。本书理论与代码相结合，有助于初学者对SLAM技术进行快速学习和使用。
秦通 香港科技大学博士，SLAM经典算法VINS作者
视觉惯性SLAM作为一种基础技术，在机器人、自动驾驶、XR等领域有广泛而核心的应用价值。研究者和从业者学习视觉惯性SLAM，不但需要掌握多方面的理论知识，而且要求积累大量的实践经验，在实践中加深对理论的理解，探索新的方法，找到适合实际问题的系统设计和程序实现。本书围绕经典视觉SLAM框架ORB-SLAM系列，全面而详细地解析其算法原理和源代码实现，由浅入深、通俗易懂，为已有一定SLAM理论基础的进阶型读者提供了一个入门级的实践项目。本书所体现的学习思考和项目实践方法，也可以拓展到其他SLAM框架的学习上，值得读者仔细研读。
吴克艰 美国明尼苏达大学博士，Nreal联合创始人"
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