ABB工业机器人进阶编程与应用
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浙江嘉兴
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作者编者:陈瞭//肖辉|责编:张迪
出版社电子工业
ISBN9787121435973
出版时间2022-06
装帧其他
开本其他
定价128元
货号31477223
上书时间2024-10-15
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商品详情
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- 商品描述
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作者简介
陈t，浙江大学控制理论与控制工程（或智能机器人）硕士研究生，现在就职于ABB工业机器人，具有多年的工业机器人现场项目经验和工业机器人培训经验。
目录
目 录
第1章 位姿与坐标系1
1.1 位姿1
1.1.1 空间位姿的定义2
1.1.2 四元数与欧拉角的转换4
1.1.3 齐次变换矩阵与位姿数据pose的转换6
1.1.4 pose数据相关函数8
1.2 TCP16
1.2.1 定义TCP17
1.2.2 MToolTCPCalib指令20
1.2.3 TCP计算原理及实现21
1.2.4 调整工具数据及应用29
1.3 工件坐标系31
1.3.1 Wobj数据解释33
1.3.2 定义工件坐标系34
1.3.3 DefFrame指令36
1.3.4 工件坐标系计算原理及实现37
1.4 偏移与旋转41
1.4.1 基于Offs的偏移及实现原理41
1.4.2 基于工件坐标系的批量偏移42
1.4.3 RelTool及实现原理43
1.4.4 左乘与右乘44
1.5 PDisp相关指令49
1.5.1 PDispSet用法及原理实现49
1.5.2 PDispOn用法及原理实现51
第2章 机器人本体55
2.1 机器人连杆描述55
2.2 典型ABB工业机器人MDH参数57
2.2.1 IRB12060
2.2.2 IRB120061
2.2.3 IRB141062
2.2.4 IRB260063
2.2.5 IRB460064
2.2.6 IRB670065
2.2.7 YUMI66
2.3 机器人正向运动学67
2.3.1 IRB12068
2.3.2 IRB1410（带连杆机器人）69
2.3.3 YUMI机器人（7轴）71
2.4 轴配置数据72
2.4.1 含义解释72
2.4.2 计算cfx76
第3章 RAPID指令与技巧79
3.1 模块、例行程序与数据79
3.1.1 模块的属性80
3.1.2 基本数据类型83
3.1.3 数据存储类型与作用域83
3.1.4 自定义数据类型的创建86
3.1.5 AGGDEF用法87
3.1.6 数组87
3.1.7 例行程序的分类88
3.1.8 跨模块调用Local例行程序90
3.2 带参数例行程序90
3.2.1 参数模式92
3.2.2 数组参数93
3.2.3 可选参数与互斥参数94
3.2.4 问号的用法96
3.2.5 获取参数名称97
3.3 自定义函数98
3.3.1 函数定义98
3.3.2 HOME位检查函数99
3.3.3 返回数组100
3.4 信号101
3.4.1 通过EXCEL创建/修改信号102
3.4.2 系统输入与输出信号102
3.4.3 机器人停止运动信号自动复位104
3.4.4 等待信号及超时处理105
3.4.5 信号取反与脉冲105
3.4.6 信号滤波时间106
3.4.7 提高DSQC1030模块的响应速度和采样频率107
3.4.8 化名I/O信号107
3.4.9 通过字符串控制I/O信号108
3.4.10 Cyclic Bool108
3.4.11 运行模式切换自动远程模式109
3.5 中断110
3.5.1 中断创建110
3.5.2 中断的停用与启用113
3.5.3 轨迹中断与恢复114
3.5.4 多工位多次预约116
3.6 错误处理118
3.6.1 系统预定义错误121
3.6.2 自定义错误127
3.6.3 重试次数128
3.6.4 长跳转的错误恢复130
3.6.5 碰撞后的自动回退与继续运行131
3.7 撤销处理133
3.8 向后处理135
3.9 流程控制与加载模块137
3.9.1 常用流程控制指令137
3.9.2 PLC选择程序138
3.9.3 模块的加载与卸载139
3.9.4 通过FTP传输模块与文件141
3.9.5 调用名称有规律的例行程序141
3.9.6 循环及例行程序的跳出142
3.9.7 Event Routine144
3.10 速度类145
3.10.1 Speeddata解释145
3.10.2 用时间代替速度控制运动147
3.10.3 控制单轴速度147
3.10.4 全局速度设定149
3.10.5 检查点限速与单轴限速151
3.10.6 示教器查看实时速度153
3.10.7 修改与获取机器人理论最大速度154
3.10.8 切换到自动模式保持速度百分比154
3.10.9 加速度155
3.11 数学类156
3.11.1 基本数学类156
3.11.2 求解线性方程组159
3.11.3 位与字节159
3.12 运动类162
3.12.1 判断点位是否可达162
3.12.2 转弯半径及可视化163
3.12.3 转角路径故障及处理166
3.12.4 阻止预读167
3.12.5 短距离报警168
3.12.6 机器人停止距离可视化169
3.12.7 路径回归设置171
3.12.8 MoveLDO与MoveLSync172
3.12.9 Trigger相关指令173
3.12.10 获取机器人运动轨迹距离177
3.12.11 单轴运动总距离和时间177
3.12.12 准确记录机器人指令时间178
3.13 运动搜索指令179
3.14 RAPID配套指令180
3.14.1 获取系统信息180
3.14.2 时间相关指令182
3.14.3 获取与设置系统数据183
3.14.4 读取机器人各轴上下限184
3.14.5 修改机器人各轴上下限与重启185
3.15 搜索数据与读写文件186
3.15.1 批量获取数据186
3.15.2 批量设置数据186
3.15.3 搜索数据187
3.15.4 读写文件191
3.16 多任务194
3.16.1 概念介绍194
3.16.2 任务间共享数据195
第4章 MultiMove197
4.1 介绍与配置197
4.2 校准200
4.3 双机器人+变位机半联动编程204
4.4 YUMI机器人左右手联动208
4.5 MultiMove自动轨迹211
第5章 RobotStudio在线编程216
5.1 点位在不同坐标系转化216
5.2 在线图形化修改轨迹217
5.3 RAPID数据编辑器218
5.4 RobotStudio中修改位置219
5.5 代码格式化219
5.6 程序段Snippet220
5.7 Tab键自动补全221
5.8 监控变量221
5.9 传输文件221
5.10 比较222
5.11 信号分析器222
第6章 RobotStudio仿真与数字孪生224
6.1 Equipment Builder224
6.2 RobotStudio模型缩放功能225
6.3 不使用Smart组件实现抓取动作226
6.4 涂胶轨迹227
6.5 WorldZones查看器229
6.6 物理特性仿真230
6.6.1 重力仿真230
6.6.2 物理关节仿真232
6.6.3 管线包仿真233
6.7 高级照明与导出工作站CAD文件233
6.8 增强现实与虚拟现实234
6.9 基于OPCUA的数字孪生236
第7章 RobotLoad软件240
第8章 ModBus/TCP通信243
第9章 弧焊249
9.1 通用焊机配置249
9.1.1 Arc信号解释249
9.1.2 配置信号251
9.2 林肯焊机配置252
9.3 福尼斯焊机配置254
9.4 焊接语句258
9.5 摆动焊接参数260
9.6 SmarTac寻位261
9.7 电弧跟踪与多层多道263
9.7.1 WELDGUIDE264
9.7.2 Tracking Interface270
第10章 力控273
10.1 力控介绍273
10.1.1 硬件与配置273
10.1.2 带外轴系统的力控配置278
10.2 第一次传感器测试与拖动测试279
10.3 恒压模式282
10.4 滤波与阻尼283
10.5 非接触表面不关闭力控284
10.6 基于力控的装配285
第11章 外轴与Standalone287
11.1 ABB标准外轴电机288
11.2 外轴电机配置与调试289
11.3 非ABB外轴电机294
11.4 创建伺服焊枪仿真297
11.5 配置二轴变位机299
11.6 自定义机器人与配置305
11.6.1 Standalone305
11.6.2 创建Gantry机器人模型306
11.6.3 创建系统与配置309
第12章 中文交互314
12.1 介绍314
12.2 中文交互实现315
12.3 中文自定义错误报警318
第13章 输送链跟踪322
13.1 系统参数和配置324
13.2 校准326
13.2.1 CountsPerMeter326
13.2.2 Base Frame327
13.3 定长触发329
13.4 带视觉输送链跟踪329
13.4.1 视觉与输送链的校准330
13.4.2 触发机制331
13.4.3 高级队列功能332
13.4.4 判重处理332
13.4.5 捡漏与均分333
13.5 圆形跟踪333
13.6 带导轨的输送链跟踪334
第14章 Omnicore机器人控制系统336
14.1 控制柜硬件336
14.1.1 C30/C90控制柜336
14.1.2 E10控制柜339
14.2 RobotWare 7与RobotWare 6选项对照341
14.3 示教器与操作342
14.4 无示教器操作344
14.4.1 PC虚拟示教器344
14.4.2 Robot Control Mate345
14.5 制作机器人系统348
14.6 中文图形化编程349
14.6.1 Wizard349
14.6.2 自定义图形化指令352
14.7 Robot Web Service 2.0353
14.8 自定义示教器App355
14.9 在示教器配置SafeMove2360
14.10 GOFA机器人364
内容摘要
本书第1章从工业机器人坐标系概念入手，介绍了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令/函数的使用；第2章介绍了工业机器人D-H模型及ABB工业机器人正向运动学的计算，帮助读者从理论层面了解工业机器人的运动机理；第3章详细介绍了ABB工业机器人编程（RAPID）的内核与应用技巧，以帮助读者深入了解ABB工业机器人的相关指令；第4～13章就ABB工业机器人的进阶应用功能做了介绍与实例讲解，其中包括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴/变位机配置与Standalone控制柜（Gantry机器人）、RobotWare6控制系统中文交互、基于视觉的输送链跟踪等；第14章介绍了ABB工业机器人最新推出的Omnicore机器人控制系统与RobotWare6控制系统的异同，并针对RobotWebService2.0、Omnicore自定义App等新功能做了讲解。
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