工业机器人实战应用及调试
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浙江嘉兴
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作者黄风
出版社机械工业出版社
ISBN9787111696636
出版时间2022-02
装帧平装
开本16开
定价139元
货号31380734
上书时间2024-10-15
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目录
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前言
第1章 工业机器人的技术规格及选型1
1.1 机器人概述1
1.2 机器人技术规格2
1.2.1 垂直多功能机器人技术规格2
1.2.2 水平多功能机器人技术规格4
1.3 技术规格中性能指标的解释5
1.3.1 机器人技术规格名词术语5
1.3.2 负载重量及其他影响因素5
1.3.3 控制器技术规格6
1.3.4 控制器有关规格的名词术语7
第2章 工业机器人实用控制系统的构建和配线9
2.1 机器人各部分名称及用途9
2.2 控制器各部分接口名称及用途9
2.3 机器人与控制器连接11
2.3.1 机器人本体与控制器连接11
2.3.2 机器人的接地11
2.4 机器人与外围设备连接12
2.5 急停及安全信号12
2.6 模式选择信号14
2.7 I/O信号的连接及功能定义15
2.7.1 实用板卡配置15
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格15
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的输入/输出电路技术规格17
2.7.4 硬件的插口与针脚19
2.7.5 输入/输出模块型号2A-RZ36121
2.8 实用机器人控制系统的构建22
第3章 机器人的坐标系及功能24
3.1 机器人坐标系及原点24
3.1.1 世界坐标系24
3.1.2 基本坐标系24
3.1.3 机械IF坐标系24
3.1.4 工具坐标系25
3.1.5 工件坐标系 28
3.1.6 JOG动作29
3.2 专用输入/输出信号29
3.3 操作权29
3.4 其他功能30
3.5 机器人的形位31
3.5.1 概述31
3.5.2 对结构标志FL1的详细说明33
第4章 工业机器人常用编程指令快速入门 35
4.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览35
4.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格35
4.1.2 有特别定义的文字36
4.1.3 数据类型37
4.2 常用指令功能概述37
4.2.1 动作指令概述37
4.2.2 PALLET指令概述43
4.2.3 程序结构指令概述46
4.2.4 外部输入/输出信号指令48
4.2.5 通信指令概述49
4.2.6 运算指令概述52
4.3 多任务处理53
4.3.1 多任务定义53
4.3.2 设置多程序任务的方法53
4.3.3 多任务应用案例55
第5章 工业机器人编程指令详述58
5.1 A开头指令58
5.1.1 Accel——设置加减速阶段的加减速度的倍率58
5.1.2 Act——设置（被定义的）中断程序的有效工作区间58
5.2 B开头指令59
5.3 C开头指令60
5.3.1 CallP——调用子程序指令60
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串编号61
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效62
5.3.4 Close——关闭文件62
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定关节轴进入柔性控制状态63
5.3.7 Cmp Pos63
5.3.8 Cmp Tool63
5.3.9 Cmp Off——关闭机器人柔性控制状态64
5.3.10 CmpG （Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益64
5.3.11 Cnt——连续轨迹运行65
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能是否有效65
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——设置碰撞检测量级66
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66
5.4 D开头指令66
5.4.1 Def Act——定义中断程序66
5.4.2 Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状68
5.4.3 Def Char（Define Character）——对字符串类型的变量进行定义69
5.4.4 Def FN （Define Function）——定义任意函数69
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定义变量的数值类型69
5.4.6 Def IO（Define IO）——定义输入/输出变量70
5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定义关节型变量71
5.4.8 Def Plt（Define）——定义码垛71
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定义直交型变量71
5.4.10 Dim——定义数组71
5.4.11 Dly （Delay）——暂停指令（延时指令）71
5.5 E开头指令72
5.5.1 End——程序段结束指令72
5.5.2 Error——发出报警信号的指令72
5.6 F开头指令72
5.6.1 Fine——设置定位精度72
5.6.2 Fine J——以关节轴的旋转精度设置定位精度73
5.6.3 Fine P——以直线距离设置定位精度73
5.6.4 For Next——循环指令73
5.6.5 FPrm——定义子程序中使用自变量73
5.7 G开头的指令74
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得机器人控制权 74
5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——调用指定标记的子程序75
5.7.3 GoTo——无条件转移（分支）指令75
5.8 H开头的指令75
5.8.1 Hlt（Halt）——暂停程序指令75
5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打开/关闭指令75
5.9 I开头的指令76
5.9.1 If…Then…Else…EndIf76
5.9.2 Input——文件输入指令76
5.10 J开头的指令76
5.10.1 JOvrd——设置关节插补运行的速度倍率76
5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋转轴坐标值转换指令77
5.11 L开头指令77
5.12 M开头指令78
5.12.1 Mov（Move）——从当前点向目标点做关节插补运行78
5.12.2 Mva（Move Arch）——从起点向终点做弧形插补运行79
5.12.3 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令80
5.12.4 Mvr（Move R）——三维圆弧插补指令80
5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三维圆弧插补指令81
5.12.6 Mvr3（Move R3）——三维圆弧插补指令81
5.12.7 Mvs（Move S）——直线插补指令82
5.12.8 MvTune——最佳动作模式选择指令83
5.12.9 Mxt——（每隔规定标准时间）读取（以太网）连接的外部设备绝对位置数据进行直接移动的指令83
5.13 O开头指令84
5.13.1 Oadl（Optimal Acceleration）——对应抓手及工件条件，选择最佳加减速模式的指令84
5.13.2 On Com GoSub（On Communication Go Subroutine）——如果有来自通信口的指令则跳转执行某子程序84
5.13.3 On GoSub（On Go Subroutine）——不同条件下调用不同子程序的指令85
5.13.4 On GoTo——不同条件下跳转到不同程序分支处的指令86
5.13.5 Open——打开文件指令86
5.13.6 Ovrd——速度倍率设置指令87
5.14 P开头指令87
5.14.1 Plt——码垛指令87
5.14.2 Prec（Precision）——选择高精度模式有效或无效，用来提高轨迹精度88
5.14.3 Print——输出数据指令88
5.14.4 Priority——多任务工作时，指定各任务区程序的执行行数89
5.15 R开头指令89
5.15.1 RelM（Release Mechanism）——解除机器控制权,在多任务跨任务区时使用89
5.15.2 Rem（Remarks）——标记字符串90
5.15.3 Reset Err（Reset Error）——报警复位90
5.15.4 Return——子程序/中断程序结束及返回90
5.16 S开头的指令91
5.16.1 Select Case——根据不同的状态选择执行不同的程序块91
5.16.2 Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF92
5.16.3 Skip（Skip）——跳转指令93
5.16.4 Spd（Speed）——速度设置指令93
5.17 T开头的指令93
5.17.1 Title（Title）——以文本形式显示程序内容的指令93
5.17.2 Tool（Tool）——TOOL数据的指令94
5.17.3 Torq（Torque）——转矩限制指令94
5.18 W开头的指令94
5.18.1 Wait（Wait）——等待指令94
5.18.2 While WEnd（While End）——循环条件指令95
5.18.3 Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令95
5.18.4 WthIf（With If）——在插补动作带有附加条件的附加处理的指令95
5.19 X开头的指令95
5.19.1 XClr（X clear）——多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态95
5.19.2 XLoad（X Load）——加载程序96
5.19.3 XRst（X Reset）——复位指令96
5.19.4 XRun（X Run）——多任务工作时的程序启动指令96
5.19.5 XStp（X Stop）——多任务工作时的程序停止指令97
5.20 赋值指令（代入指令）97
5.21 Label（标签、指针）98
第6章 工业机器人工作状态变量99
6.1 C-J 状态变量99
6.1.1 C_Date——当前日期（年月日）99
6.1.2 C_Maker——制造商信息99
6.1.3 C_Mecha——机器人型号99
6.1.4 C_Prg——已经选择的程序号99
6.1.5 C_Time——当前时间（以24小时显示时/分/秒）99
6.1.6 C_User——用户参数USERMSG所设置的数据99
6.1.7 J_Curr——各关节轴的当前位置数据100
6.1.8 J_ColMxl——碰撞检测中推测转矩与实际转矩之差的最大值100
6.1.9 J_ECurr——当前编码器脉冲数102
6.1.10 J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值102
6.1.11 J_Origin——原点位置数据102
6.2 M开头的状态变量103
6.2.1 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts103
6.2.2 M_BsNo——当前使用的坐标系编号104
6.2.3 M_BrkCq——检测是否执行了break指令104
6.2.4 M_BTime——电池可工作时间104
6.2.5 M_CavSts——发生干涉的机器人CPU号104
6.2.6 M_CmpDst——伺服柔性控制状态下，指令值与实际值之差105
6.2.7 M_CmpLmt——伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制105
6.2.8 M_ColSts——碰撞检测结果106
6.2.9 M_Cstp——检测程序是否处于循环停止中106
6.2.10 M_Cys——检测程序是否处于循环中106
6.2.11 M_DIn/M_DOut——读取CCLINK远程寄存器的数据107
6.2.12 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——报警信息107
6.2.13 M_Exp——自然对数107
6.2.14 M_Fbd——指令位置与反馈位置之差108
6.2.15 M_G——重力常数（9.80665）108
6.2.16 M_HndCq——抓手输入信号状态108
6.2.17 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态108
6.2.18 M_In32——存储32位外部输入数据109
6.2.19 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值109
6.2.20 M_Line——当前执行的程序行号110
6.2.21 M_LdFact——各轴的负载率110
6.2.22 M_Mode——操作面板的当前工作模式110
6.2.23 M_On/M_Off——ON/OFF状态111
6.2.24 M_Open ——被打开文件的状态111
6.2.25 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态）111
6.2.26 M_Out32——向外部输出或读取32bit的数据112
6.2.27 M_PI——圆周率113
6.2.28 M_Psa——任务区是否处于程序可选择状态113
6.2.29 M_Ratio——（在插补移动过程中）当前位置与目标位置的比率113
6.2.30 M_RDst——（在插补移动过程中）距离目标位置的剩余距离113
6.2.31 M_Run——任务区内程序执行状态114
6.2.32 M_SetAdl——设置指定轴的加减速时间比例114
6.2.33 M_SkipCq——SKIP指令的执行状态114
6.2.34 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插补速度114
6.2.35 M_Svo——伺服电源状态115
6.2.36 M_Timer——计时器（以ms为单位）115
6.2.37 M_Tool——设定或读取TOOL坐标系的编号115
6.2.38 M_Uar——机器人任务区域编号116
6.2.39 M_Uar32——机器人任务区域状态116
6.2.40 M_UDevW/M_UDevD——多CPU之间的数据读取及写入指令116
6.2.41 M_Wai——任务区内的程序执行状态117
6.2.42 M_Wupov——预热运行速度倍率117
6.2.43 M_Wuprt——（在预热运行模式时）距离预热模式结束的时间118
6.2.44 M_Wupst——从解除预热模式到重新进入预热模式的时间118
6.2.45 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC输入信号数据118
6.2.46 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC 输出信号数据118
6.3 P开头状态变量119
6.3.1 P_Base/P_NBase——基本坐标系偏置值119
6.3.2 P_CavDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据120
6.3.3 P_ColDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据120
6.3.4 P_Curr——当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）120
6.3.5 P_Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）121
6.3.6 P_Safe——待避点位置121
6.3.7 P_Tool/P_NTool——TOOL坐标系数据121
6.3.8 P_WkCord——设置或读取当前工件坐标系数据121
6.3.9 P_Zero——零点［（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）］122
第7章 工业机器人编程语言的函数运算123
7.1 A开头123
7.1.1 Abs——求绝对值123
7.1.2 Align——坐标数据变换123
7.1.3 Asc——求字符串的ASCII码123
7.1.4 Atn/Atn2——（余切函数）计算余切123
7.2 B开头124
7.3 C开头124
7.3.1 CalArc——求圆弧半径、中心角、圆弧长度124
7.3.2 Chr$——将ASCII码变换为字符 125
7.3.3 CInt——将数据四舍五入后取整125
7.3.4 CkSum——进行字符串的和校验计算125
7.3.5 Cos——余弦函数（求余弦）125
7.3.6 Cvi——将字符串的起始2个字符的ASCII码转换为整数125
7.3.7 Cvs——将字符串的起始4个字符的ASCII码转换为单精度实数126
7.3.8 Cvd——将字符串的起始8个字符的ASCII码转换为双精度实数126
7.4 D开头126
7.4.1Deg——将角度单位从弧度rad变换为度deg126
7.4.2Dist——求两点之间的距离126
7.5 E开头126
7.5.1 Exp——计算e为底的指数函数126
7.5.2 Fix——计算数据的整数部分127
7.5.3 Fram——建立坐标系127
7.6 H开头127
7.7 I开头127
7.7.1 Int——计算数据最大值的整数127
7.7.2 Inv——对位置数据进行反向变换127
7.8 J开头128
7.9 L开头128
7.9.1 Left$——按指定长度截取字符串128
7.9.2 Len——计算字符串的长度（字符个数）129
7.9.3 Ln——计算自然对数（以e为底的对数）129
7.9.4 Log——计算常用对数（以10为底的对数）129
7.10 M开头129
7.10.1 Max——求最大值129
7.10.2 Mid$——根据设定求字符串的部分长度的字符129
7.10.3 Min ——求最小值129
7.10.4 Mirror$——字符串计算130
7.10.5 Mki$——字符串计算130
7.10.6 Mks$——字符串计算130
7.10.7 Mkd$——字符串计算130
7.11 P开头131
7.11.1 PosCq——检查给出的位置点是否在限制动作区域内131
7.11.2 PosMid——求出两点之间做直线插补的中间位置点131
7.11.3 PtoJ——将直角型位置数据转换为关节型数据131
7.12R开头131
7.12.1 Rad——将角度单位转换为弧度单位131
7.12.2 Rdfl1——将形位结构标志用字符、R/L、A/B、N/F表示131
7.12.3 Rdfl2 ——求指定关节轴的旋转圈数132
7.12.4 Rnd——产生一个随机数132
7.12.5 Right$——从字符串右端截取指定长度的字符串132
7.13 S开头133
7.13.1 Setfl1——变更指定位置点的形位结构标志FL1133
7.13.2 Setfl2——变更指定位置点的形位结构标志FL2133
7.13.3 SetJnt——设置各关节变量的值133
7.13.4 SetPos——设置直交型位置变量数值134
7.13.5 Sgn——求数据的符号134
7.13.6 Sin——求正弦值134
7.13.7 Sqr——求二次方根135
7.13.8 Strpos——在字符串里检索指定的字符串的位置135
7.13.9 Str$——将数据转换为十进制字符串135
7.14 T开头135
7.15 V开头135
7.16 Z开头136
7.16.1 Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域136
7.16.2 Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）136
7.16.3 Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）136
第8章工业机器人常用参数详说138
8.1 参数一览表138
8.1.1 动作型参数一览表138
8.1.2 程序型参数一览表140
8.1.3 专用输入/输出信号参数一览表140
8.1.4 操作参数一览表142
8.1.5 通信及现场网络参数一览表143
8.2 动作参数详解143
8.3 程序参数160
8.4 专用输入/输出信号167
8.4.1 通用输入/输出1167
8.4.2 通用输入/输出2168
8.4.3 数据参数168
8.4.4 JOG运行信号169
8.4.5 各任务区启动信号170
8.4.6 各任务区停止信号171
8.4.7 各机器人伺服ON/OFF171
8.4.8 各机器人机械锁定172
8.4.9 选择各机器人预热运行模式172
8.4.10 附加轴172
8.5 操作参数详解175
8.6 通信及网络参数详解181
第9章 工业机器人使用的输入/输出信号182
9.1 输入/输出信号的分类182
9.2 专用输入/输出信号详解182
9.2.1 专用输入/输出信号一览表182
9.2.2 专用输入信号详解186
9.2.3 专用输出信号详解197
9.3 使用外部信号选择程序的方法209
9.3.1 先选择
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