机器人技术及应用
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浙江嘉兴
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作者编者:张建华|
出版社科学
ISBN9787030781659
出版时间2024-03
装帧其他
开本其他
定价52元
货号32038760
上书时间2024-10-15
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商品详情
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目录
第1章 绪论
1.1 机器人概况
1.1.1 机器人的基本概念
1.1.2 机器人的发展概况
1.2 机器人的结构与分类
1.2.1 机器人的结构
1.2.2 机器人的分类
1.3 机器人学的主要研究内容
1.3.1 机器人规划
1.3.2 机器人控制
1.3.3 机器人感知
1.4 机器人技术的应用
1.4.1 工业机器人
1.4.2 极限环境作业机器人
1.4.3 医疗服务机器人
参考文献
第2章 机器人运动学
2.1 位置与姿态描述
2.1.1 位置描述
2.1.2 姿态描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐标变换
2.2.1 平移与旋转坐标变换
2.2.2 齐次坐标变换
2.3 连杆变换矩阵
2.3.1 关节与连杆
2.3.2 连杆坐标系
2.3.3 坐标变换矩阵
2.4 机器人正向运动学
2.5 机器人逆向运动学
2.5.1 逆向运动学中存在的多解和奇异解
2.5.2 机械臂逆向运动学求解过程
2.6 小结
参考文献
第3章 机器人动力学
3.1 机器人雅可比矩阵
3.1.1 矢量积法
3.1.2 微分变换法
3.1.3 运动学方程求导法
3.1.4 矢量解析法
3.2 机器人静力学分析
3.2.1 虚功原理
3.2.2 静力学关系式的推导
3.2.3 惯性矩的推导
3.2.4 运动学、静力学、动力学的关系
3.3 机器人动力学建模
3.3.1 机器人系统动能与位能
3.3.2 机器人系统动力学建模
3.4 机器人动力学建模拓展
3.4.1 双臂相对雅可比矩阵
内容摘要
本书系统地讲解机器人技术的基础知识及相关应用，内容包括机器人运动学、机器人动力学、工业机器人的控制、机器人传感器、机器人视觉、机器人的运动规划和仓储物流机器人软件系统设计。本书紧密结合行业发展趋势，注重实践能力培养，将机器人基础理论与应用技术相结合，真实反映国内外机器人研究领域的新进展，使读者能够全面了解机器人技术发展现状，同时结合实例分享作者的机器人研发与教学经验，真正将机器人理论学习与实际应用结合起来，加深读者对机器人技术的理解。
本书可作为高等学校机械类、自动化类及计算机类等专业高年级本科生或研究生的教材，也可作为从事机器人学研究的教师和相关工程技术人员的学习参考用书。
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