ROS机器人编程与SLAM算法解析指南
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浙江嘉兴
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作者陶满礼
出版社人民邮电
ISBN9787115526311
出版时间2020-02
装帧其他
开本其他
定价69元
货号30821669
上书时间2024-10-13
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导语摘要
本书以作者在机器人开发过程中遇到的问题及相关解决方案为基础，深入浅出地介绍了ROS的基础知识以及使用方法。
本书的创新之处在于提供了结合ROS进行机器人开发的V-rep环境。国内有关该软件的中文资料较少，与ROS结合进行开发的资料更是稀缺。本书结合ROS与V-rep这两款优秀的机器人开发软件，为读者提供了建图和导航实现的项目实例。
本书包含以下内容：·ROS开发的基础知识及常用调试工具。
·SLAM功能包源码解读及自定义功能包再现建图过程。
·Navigation功能包解读及相关算法。
·ROS与V-rep联合开发实现机器人建图与导航。
目录
第 1章 ROS简介1
1.1 ROS概述2
1.2 Ubuntu系统3
1.2.1 Ubuntu系统的安装3
1.2.2 树莓派安装Ubuntu10
1.3 ROS的安装11
1.4 常用的操作命令13
1.4.1 Ubuntu系统的常用命令13
1.4.2 常用的ROS操作命令14
第 2章 ROS基础15
2.1 开发工具IDE16
2.1.1 RoboWare Studio的安装16
2.1.2 卸载17
2.1.3 使用18
2.2 节点22
2.2.1 发布端23
2.2.2 接收端24
2.2.3 CMakeLists.txt文件24
2.2.4 测试25
2.3 消息26
2.3.1 自定义消息26
2.3.2 编写自定义消息发布端27
2.3.3 编写自定义消息接收端28
2.3.4 CMakeLists.txt文件29
2.3.5 测试30
2.4 服务31
2.4.1 服务通信31
2.4.2 自定义srv31
2.4.3 创建服务器32
2.4.4 创建客户端33
2.4.5 CMakeLists.txt文件34
2.4.6 测试35
2.5 参数36
2.5.1 编写参数设置获取节点36
2.5.2 CMakeLists.txt文件39
2.5.3 测试39
2.6 动态参数设置41
2.6.1 创建cfg文件41
2.6.2 创建动态参数设置可执行文件42
2.6.3 CMakeLists.txt文件43
2.6.4 测试44
2.7 ROS类编程思想45
2.7.1 创建类头文件45
2.7.2 创建类应用可执行文件47
2.7.3 CMakeLists.txt文件49
2.7.4 测试50
第3章 调试及仿真工具52
3.1 Rviz53
3.2 Gazebo56
3.2.1 安装与更新57
3.2.2 Gazebo环境58
3.2.3 选项卡与工具条59
3.2.4 模拟场景组成元素62
3.2.5 搭建简单机器人模型64
3.3 rqt的调试72
3.4 rosbag的使用76
3.5 rosbridge的开发78
3.5.1 rosbridge_suite的安装78
3.5.2 测试html通信79
第4章 TF简介及应用87
4.1 TF包概述88
4.2 TF包的简单使用88
4.3 编写TF发布与接收程序93
第5章 SLAM简介及应用100
5.1 SLAM概述101
5.2 gmapping建图功能应用102
5.3 ROS gmapping功能包解读103
5.4 openslam源码解读108
5.5 ROS建图实战119
5.5.1 ROS地图发布119
5.5.2 TF坐标变换发布124
5.5.3 模拟激光数据126
5.5.4 建图129
5.5.5 建图测试138
第6章 ROS navigation及算法简介140
6.1 ROS navigation stack概述141
6.2 move_base的配置142
6.3 navigation源码解读150
6.4 A-Star算法原理与实现155
6.5 dwa算法166
第7章 基于V-rep的ROS开发176
7.1 V-rep机器人仿真软件概述177
7.1.1 V-rep与Gazebo的区别178
7.1.2 V-rep与ROS通信机制178
7.2 V-rep安装与ROS配置179
7.2.1 环境要求179
7.2.2 V-rep的安装179
7.2.3 配置RosInterface180
7.3 运行V-rep自带ROS控制场景182
7.3.1 熟悉V-rep基本操作182
7.3.2 运行ROS控制场景183
7.3.3 ROS发送数据到V-rep185
7.4 V-rep环境搭建与ROS控制开发190
7.4.1 V-rep环境搭建190
7.4.2 激光雷达ROS参数配置199
7.5 V-rep与ROS联合仿真实验201
7.5.1 gmapping建图测试201
7.5.2 导航测试204
内容摘要
目前ROS（RobotOperatingSystem）正逐步成为机器人开发领域的主要工具平台，同时SLAM技术也日益成为机器人应用领域的研究热点。本书主要讲解ROS编程与SLAM算法，并介绍ROS与机器人仿真软件V-rep的结合应用。书中各章节所涉及的代码均有对应的源代码，可供读者下载，便于调试与应用。
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