机器人手册(原书第2版)(1-3)

图书标准信息

• 作者 [意]布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano) (美)欧沙玛·哈提卜（Oussama Khatib）
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2022-10
• 版次 1
• ISBN 9787111708599
• 定价 259.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 692页
• 字数 1.358千字

【内容简介】

机器人手册第1卷机器人基础》共分两篇，分别为机器人学基础和机器人结构。机器人学基础篇介绍了在模型、设计和控制机器人系统过程中用到的基本原则和方法，包括运动学、动力学、机构与驱动、传感与估计、运动规划、动作控制、力控制、机器人体系结构与程序设计、机器人智能推理方法。这些主题将被拓展和应用到特殊的机器人结构和系统中。机器人结构篇既阐述了机器人的性能评价与设计标准、模型识别，又介绍了运动学冗余机械臂、并联机器人、具有柔性元件的机器人、机器人手、有腿机器人、轮式机器人、微型和纳米机器人的结构。探讨了在实际物理实现过程中的设计、模型、运动计划和控制等问题。 本手册内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化控制以及计算机应用等专业科研人员、高校师生的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者参考

【作者简介】

于靖军：男，博士，北京航空航天大学机器人研究所，副教授。曾获日本九州大学”海外青年学者基金”支持，九州大学航空宇航工学部访问学者；2009.2～2010.2，美国麻省理工学院（MIT）制造与生产力实验室访问学者。主要研究方向为柔性机构、精微机械、并联机构、机器人几何学。作为负责人承担国家自然科学基金项目2项，已参与或完成其他国家自然科学基金及国家“863”项目10项。近5年来，发表学术论文50余篇，被SCI/EI/ISTP收录40余篇，获国家发明专利授权8项。承担国际期刊IEEE Transaction on Robotics、ASME J. Mech. Des.、ASME J. Mech. Rob.、Machine and Mechanism Theory,Robotica，以及国内部分期刊《机械工程学报》、《航空学报》、《光学精密工程》等的审稿工作。

【目录】

译者序

作者序一（版）

作者序二（版）

作者序三（版）

作者序四（版）

第2版前言

多媒体扩展序

如何访问多媒体内容

主编简介

篇主编简介

多媒体团队简介

作者列表

缩略词列表

章  绪论——如何使用《机器人手册》

1.1  机器人学发展简史

1.2  机器人学的研究群体

1.3  如何使用本手册

文献

篇  机器人学基础

内容导读

第2章  运动学

2.1  概述

2.2  位置与姿态表示

2.3  关节运动学

2.4  几何表示

2.5  工作空间

2.6  正运动学

2.7  逆运动学

2.8  正微分运动学

2.9  逆微分运动学

2.10  静力学变换

2.11  结论与延展阅读

参文献

第3章  动力学

3.1  概述

3.2  空间向量表示法

3.3  正则方程

3.4  刚体系统动力学模型

3.5  运动树

3.6  运动环

3.7  结论与延展阅读

参文献

第4章  机构与驱动

4.1  概述

4.2  系统特征

4.3  运动学与动力学

4.4  串联机器人

4.5  并联机器人

4.6  机械结构

4.7  关节机构

4.8  驱动器

4.9  机器人的能指标

4.10  结论与延展阅读

文献

参文献

第5章  传感与估计

5.1  概述

5.2  感知过程

5.3  传感器

5.4  估计过程

5.5  表征

5.6  结论与延展阅读

参文献

第6章  模型辨识

6.1  概述

6.2  运动学标定

6.3  惯参数估计

6.4  可辨识与条件数分析

6.5  结论与延展阅读

文献

参文献

第7章  运动规划

7.1  机器人运动规划

7.2  运动规划的概念

7.3  基于抽样的规划

7.4  替代算法

7.5  微分约束

7.6  扩展与演变

7.7  议题

7.8  结论与延展阅读

文献

参文献

第8章  运动控制

8.1  运动控制简介

8.2  关节空间与作空间控制

8.3  独立关节控制

8.4  pid控制

8.5  跟踪控制

8.6  计算转矩与计算转矩类控制

8.7  自适应控制

8.8  优与鲁棒控制

8.9  轨迹生成与规划

8.10  数字化实现

8.11  学控制

文献

参文献

第9章  力控制

9.1  背景

9.2  间接力控制

9.3  交互作业

9.4  力/运动混合控制

9.5  结论与延展阅读

文献

参文献

0章  冗余度机器人

10.1  概述

10.2  面向任务的运动学

10.3  微分逆运动学

10.4  冗余度求解优化方法

10.5  冗余度求解的任务增广法

10.6  二阶冗余度求解

10.7  可循环

10.8  容错

10.9  结论与延展阅读

文献

参文献

1章  含有柔单元的机器人

11.1  含有柔关节的机器人

11.2  含有柔连杆的机器人

文献

参文献

2章  机器人体系架构与编程

12.1  概述

12.2  发展历程

12.3  体系架构组件

12.4  案例研究——grace

12.5  机器人体系架构的设计艺术

12.6  机器人体系架构的实现

12.7  结论与延展阅读

文献

参文献

3章  基于行为的系统

13.1  机器人控制方法

13.2  基于行为系统的基本

13.3  基础行为

13.4  基于行为系统的表示法

13.5  基于行为系统的学

13.6  应用与后续工作

13.7  结论与延展阅读

文献

参文献

4章  机器人人工智能推理方法

14.1  为什么机器人要应用ai推理

14.2  知识表征与推理

14.3  推理与决策

14.4  基于规划的机器人控制

14.5  结论与延展阅读

文献

参文献

5章  机器人学

15.1  什么是机器人学

15.2  模型学

15.3  强化学

15.4  结论

文献

第2篇  机器人设计

内容导读

6章  设计与能评价

16.1  机器人设计过程

16.2  工作空间指标

16.3  灵巧指标

16.4  其他能指标

16.5  其他类型的机器人

16.6  本章小结

参文献

7章  肢系统

17.1  肢系统的设计

17.2  概念设计

17.3  设计过程示例

17.4  模型导引设计

17.5  各种肢系统

17.6  能指标

文献

参文献

8章  并联机构

18.1  定义

18.2  并联机构的构型综合

18.3  运动学

18.4  速度与精度分析

18.5  奇异分析

18.6  工作空间分析

18.7  静力学分析

18.8  动力学分析

18.9  设计虑

18.10  柔索驱动并联机器人

18.11  应用示例

18.12  结论与延展阅读

文献

参文献

9章  机器人

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