工业机器人基础（第二版）

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。经过多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到广泛的应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如汽车生产线冲压、点焊、弧焊、搬运、涂装、涂胶、螺柱焊、激光焊等作业中，机器人已经取代了人工作业。随着机器人向更深更广方向发展以及机器人智能化水平不断提高，机器人应用范围还在不断扩大，已从汽车制造推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑机器人以及水电维修机器人等各种非制造业。此外，在国防军事、医疗卫生、家政服务方面，机器人均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要作用。本书以华数工业机器人HSRJR612为依托，按照项目式理实一体教学模式进行编排，总共分为六大项目。每个项目对应相关实训操作，其中项目一介绍了机器人的产生、分类、发展情况，对工业机器人基本组成和技术参数进行了详细讲解。项目二详细介绍了工业机器人的机械结构，包括手部、腕部、手臂、机身等结构。项目三对工业机器人外部传感器进行了阐述，其中包括视觉传感器、触觉传感器等。项目四主要对工业机器人控制系统和驱动系统进行了重点讲解。项目五对手动操作工业机器人相关坐标系、姿态、坐标系测量进行了详细说明。项目六主要对华数机器人Ⅱ型系统与程序运行控制相关的程序控制指令、程序结构、变量、运动指令、IO指令等进行了详尽说明。

本书主要内容包括工业机器人概述、工业机器人的机械结构、工业机器人的传感技术、工业机器人的控制系统与驱动系统、工业机器人的手动操作、HSRJR612机器人指令基础六部分，书中以华数工业机器人为例，系统地讲述了工业机器人各大组成部分及其应用。本书既可作为中职学校机电、自动化、机械制造专业的教材，也可作为工业机器人培训教材。

张光耀，任职佛山市华材职业技术学校机电专业部工业机器人应用与维护专业教师，2016 年全国机械行业职业院校技能大赛“华中数控杯”工业机器人装调及智能制造应用和五轴联动加 工技术应用大赛一等奖 ◆ 2017 年 7 月在贵州省工业机器人技术应用技能大赛暨第二届全国工业机器人技术应用技能大赛选 拔赛荣获“职工组”第四名 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛机械工业技术能手称号 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛教师组（工业机器人操作调整工）个 人优胜一等奖 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛机械工业育人标兵称号 ◆ 2017 年 12 月指导学生荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛学生组（工业机器人操作调 整工）个人优胜三等奖 ◆ 2016 年佛山市中等职业学校工业机器人应用于维护专业骨干教师企业实践培训优秀学员称号 ◆ 2016 年 11 月全国机械行业职业院校优秀指导教师称号 ◆ 2016 年 11 月导学生参加全国机械行业职业院校技能大赛— “ 华中数控 杯 ” 分别获一等奖和二等奖 ◆ 2017 年 5 月佛山市职工（智能信息机器人上下料应用）技能竞赛技术能手称号 ◆ 2017 年 6 月创新杯教师信息化“教学设计方案”和“教学课件”评比中，荣获一等奖 。王保军，

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本书主要内容包括工业机器人概述、工业机器人的机械结构、工业机器人的传感技术、工业机器人的控制系统与驱动系统、工业机器人的手动操作、HSRJR612机器人指令基础六部分，书中以华数工业机器人为例，系统地讲述了工业机器人各大组成部分及其应用。本书既可作为中职学校机电、自动化、机械制造专业的教材，也可作为工业机器人培训教材。

张光耀，任职佛山市华材职业技术学校机电专业部工业机器人应用与维护专业教师，2016 年全国机械行业职业院校技能大赛“华中数控杯”工业机器人装调及智能制造应用和五轴联动加 工技术应用大赛一等奖 ◆ 2017 年 7 月在贵州省工业机器人技术应用技能大赛暨第二届全国工业机器人技术应用技能大赛选 拔赛荣获“职工组”第四名 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛机械工业技术能手称号 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛教师组（工业机器人操作调整工）个 人优胜一等奖 ◆ 2017 年 12 月荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛机械工业育人标兵称号 ◆ 2017 年 12 月指导学生荣获全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛学生组（工业机器人操作调 整工）个人优胜三等奖 ◆ 2016 年佛山市中等职业学校工业机器人应用于维护专业骨干教师企业实践培训优秀学员称号 ◆ 2016 年 11 月全国机械行业职业院校优秀指导教师称号 ◆ 2016 年 11 月导学生参加全国机械行业职业院校技能大赛— “ 华中数控 杯 ” 分别获一等奖和二等奖 ◆ 2017 年 5 月佛山市职工（智能信息机器人上下料应用）技能竞赛技术能手称号 ◆ 2017 年 6 月创新杯教师信息化“教学设计方案”和“教学课件”评比中，荣获一等奖 。王保军，