并联机构性能分析与优化设计

并联机器人具有刚度好、承载能力大、操作速度高等优点，在机械加工、运动模拟、高速分拣等领域具有广泛的应用前景。并联机器人的优化设计是其应用开发前的必要步骤。但是，移动和转动运动量纲的不一致导致大部分评价指标缺乏物理意义，此外不同指标间存在非线性强耦合关系，对正确、高效地开展并联机器人优化设计造成极大困难。在国家自然科学基金杰出青年基金和重点项目的资助下，本书著者对以上问题进行了长期的深入研究，对各类并联机器人性能评价指标进行了深入解析，提出了综合考虑多设计目标的优化设计方法与流程，并通过大量案例进行验证。本书是著者在以上领域所取得成果的总结，可作为并联机器人领域工程设计和科研人员开展性能评价和尺度优化的参考和依据。

李秦川，中国科协九大全国代表，国家杰出青年科学基金获得者，浙江省优秀教师，浙江省新世纪151人才工程重点资助培养人员。主要研究方向为机器人机构学，在少自由度并联机器人构型综合、拓扑性能评价和自由度分析等方向形成特色，主持国家和省部级科研项目9项，发表论文40余篇，其中SCI论文16篇，SCI他引300余次，出版Springer专著1部，授权中国发明专利17件。

并联机器人具有刚度好、承载能力大、操作速度高等优点，在机械加工、运动模拟、高速分拣等领域具有广泛的应用前景。并联机器人的优化设计是其应用开发前的必要步骤。但是，移动和转动运动量纲的不一致导致大部分评价指标缺乏物理意义，此外不同指标间存在非线性强耦合关系，对正确、高效地开展并联机器人优化设计造成极大困难。在国家自然科学基金杰出青年基金和重点项目的资助下，本书著者对以上问题进行了长期的深入研究，对各类并联机器人性能评价指标进行了深入解析，提出了综合考虑多设计目标的优化设计方法与流程，并通过大量案例进行验证。本书是著者在以上领域所取得成果的总结，可作为并联机器人领域工程设计和科研人员开展性能评价和尺度优化的参考和依据。

李秦川，中国科协九大全国代表，国家杰出青年科学基金获得者，浙江省优秀教师，浙江省新世纪151人才工程重点资助培养人员。主要研究方向为机器人机构学，在少自由度并联机器人构型综合、拓扑性能评价和自由度分析等方向形成特色，主持国家和省部级科研项目9项，发表论文40余篇，其中SCI论文16篇，SCI他引300余次，出版Springer专著1部，授权中国发明专利17件。