运动链符号演算与自主行为控制论
正版保障 假一赔十 可开发票
￥ 105.4 6.3折 ￥ 168 全新
库存3件
广东广州
认证卖家担保交易快速发货售后保障
作者居鹤华//石宝钱//贾阳//王燕波//王富林
出版社华中科技大学出版社
ISBN9787568069267
出版时间2020-06
装帧精装
开本16开
定价168元
货号11241606
上书时间2024-12-22
商品详情
- 品相描述：全新
- 商品描述
-
作者简介
南京航空航天大学航天学院特聘教授，博士生导师，江苏省“双创”人才。中国宇航学会深空探测技术专业委员会委员，靠前宇航联合会成员，“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选。主要研究方向包括运动链符号演算与自主行为控制、动作链符号演算与自主学习的行为规划。主持国家自然科学基金、国家“863”项目、CAST 航天重点基金项目，英国皇家工程院协作项目等多个项目。2013年12月，所带领团队成功完成我国嫦娥3号月面巡视器的遥操作任务，荣获航天五院授予的“嫦娥3号月面巡视器遥操作很好团队”称号。发表学术论文20余篇，撰写著作1部，以该专著为基础，申报了中国国家发明15项、PCT15项、美国国家发明4项，建立了“基于轴不变量的多轴系统建模与控制”群。
目录
第1章 绪论
1.1 机器人
1.1.1 工业机械臂
1.1.2 加拿大臂
1.1.3 火星探测机器人
1.1.4 CE3月面巡视器
1.1.5 机器人分类
1.2 空间环境与机器人的关系
1.2.1 天文环境与空间机器人的关系
1.2.2 环境与机器智能的关系
1.2.3 空间环境的适应性验证
1.3 机器智能研究的范式
1.3.1 机器智能的发展
1.3.2 机器智能的三大学派
1.3.3 机器智能的物质基础
1.3.4 智能体
1.3.5 机器人系统的建模与控制
1.4 自主行为机器人
1.4.1 机器人的行为系统
1.4.2 机器人的行为规范
1.4.3 自主行为机器人
1.4.4 自主行为机器人的体系结构
1.5 自主行为机器人学研究的方法论
1.6 本书的读者
1.7 本章小结
本章参考文献
第2章 运动链符号演算系统
2.1 引言
2.2 运动链及轴链公理
2.2.1 机器人运动系统的组成
2.2.2 机器人关节
2.2.3 运动副
2.2.4 约束副
2.2.5 自然参考轴
2.2.6 典型机器人拓扑
2.2.7 轴链公理及有向Span树
2.2.8 本节贡献
2.3 运动链符号演算系统的数理基础
2.3.1 集合论基础
2.3.2 现代集合论与运动链符号演算
2.3.3 偏序集及皮亚诺的自然数集
2.3.4 运动链的偏序集
2.3.5 序的分类
2.3.6 成员访问操作
2.3.7 矢量空间
2.3.8 本节贡献
2.4 运动链拓扑空间
2.4.1 轴链有向span树的形式化
2.4.2 运动链拓扑符号系统
2.4.3 运动链拓扑公理
2.4.4 本节贡献
2.5 轴链度量空间
2.5.1 轴链完全Span树
2.5.2 投影矢量及张量不变性
2.5.3 运动链度量规范
2.5.4 自然坐标系与轴不变量
2.5.5 自然坐标及自然关节空间
2.5.6 固定轴不变量与3D螺旋
2.5.7 3D螺旋与运动对齐
2.5.8 D-H系与D-H参数
2.5.9 不变性与不变量
2.5.10 自然运动量的可控性与可测性
2.5.11 运动链度量公理
2.5.12 本节贡献
2.6 基于链符号的3D空间操作代数
2.6.1 基矢量与坐标矢量
2.6.2 坐标基性质
2.6.3 矢量积运算
2.6.4 方向余弦矩阵与投影
2.6.5 矢量的一阶螺旋
2.6.6 二阶张量的投影
2.6.7 运动链的前向迭代与逆向递归
2.6.8 转动矢量与螺旋矩阵
2.6.9 矢量的二阶螺旋
第3章 基于轴不变量的多轴系统正运动学
第4章 基于轴不变量的多轴系统逆运动学
第5章 基于轴不变量的巡视器运动学与行为控制
第6章 牛顿-欧拉动力学符号演算系统
第7章 基于轴不变量的多轴系统动力学与控制
内容摘要
本书探讨自主行为机器人学的一个重要分支——运动链符号演算与自主行为控制的公理化系统。首先，针对树链及闭链多轴刚体系统，以运动轴及轴不变量为单位，建立了具有运动链指标系统的三维空间操作代数。以之为基础，提出居吉布斯分析四元数，建立了基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理。本书所创立的基于轴不变量的多轴系统建模与控制理论，实现了多轴刚体系统的“拓扑、坐标系、极性、结构参量及动力学参量”的接近参数化自动建模、自动求解及自动控制，具有准确、实时、可靠及通用的特点，已成功应用于六轴精密机械臂、嫦娥三号月面巡视器及火星巡视器。本书为精密机器人的研制及行星探测机器人技术的发展奠定了理论基础，可进一步指导开展融合数学、力学、计算机及控制的多轴系统跨学科理论及工程技术研究。
主编推荐
该专著成果取得了三个突破：（1）建立了3D矢量空间操作代数系统；（2）取得了（球面解耦/椭球面解耦及通用）机械臂运动学逆解的突破；（3）取得关节空间的实时显式动力学建模的突破，实现了关于机器人拓扑、极性、结构参数及质惯量的接近参数化建模。本书所介绍的部分研究成果已在空间机器人及工业机器人行业中应用。
精彩内容
本书探讨自主行为机器人学的一个重要分支——运动链符号演算与自主行为控制的公理化系统。首先，针对树链及闭链多轴刚体系统，以运动轴及轴不变量为单位，建立了具有运动链指标系统的三维空间操作代数。以之为基础，提出居一吉布斯分析四元数，建立了基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理。本书所创立的基于轴不变量的多轴系统建模与控制理论，实现了多轴刚体系统的“拓扑、坐标系、极性、结构参量及动力学参量”的完全参数化自动建模、自动求解及自动控制，具有精确、实时、可靠及通用的特点，已成功应用于六轴精密机械臂、嫦娥三号月面巡视器及火星巡视器。
本书为精密机器人的研制及行星探测机器人技术的发展奠定了理论基础，可进一步指导开展融合数学、力学、计算机及控制的多轴系统跨学科理论及工程技术研究。
— 没有更多了 —
以下为对购买帮助不大的评价