煤矿除尘机器人技术与应用

绪

论

第1章煤矿智能除尘机器人

1.1煤矿粉尘环境分析及其对智能化的需求

1.2智能除尘机器人的概念...

1.3智能除尘机器人创新原理

1.4智能除尘机器人应用的价值

1.5智能除尘机器人的应用领域

1.5.1工业除尘机器人

1.5.2商用除尘机器人

1.5.3民用除尘机器人

1.6煤矿除尘机器人国内外研究现状

第2章煤矿除尘机器人系统结构...

2.1履带式机器人

2.2机器人的基本构成

第3章机器人运动学与动力学。

3.1煤矿除尘机器人运动学原理

11 3.1.1逆向运动学

H11 3.1.2逆向运动技术

3.2煤矿除尘机器人动力学原理

3.2.1力和力矩

西13.2.2刚体移动动力学

tur 3.2.3刚体旋转动力学

第4章煤矿除尘机器人感知传感器

B4.1机器人传感器

HEL 4.1.1机器人传感器分类

4.1.2机器人中的传感器

4.2惯导传感器

4.3磁致伸缩位移传感器

4.3.1工作原理

84.3.2磁致伸缩位移传感器分类

962.4.3.3伸缩现象...

W4.3.4磁致伸缩传感器的应用

4.4光电式速度传感器

14.4.1工作原理

4.4.2编码器的分类

4.5压电式庄力传感器

4.6智能粉尘浓度视频传感器

4.7油液流量传感器

4.8照度传感器

4.9高/中压喷嘴及喷雾组合件

4.10热释光传感器

4.11瓦斯浓度传感器

4.12激光雷达，

4.13超声波传感器

4.14毫米波雷达

4.15图像传感器

4.16本章小结

第5章煤矿除尘机器人驱动系统设计

5.1气压驱动的特点

5.2液压驱动的特点

5.3电气驱动的特点

5.4新型驱动器

第6章机器人本体控制技术

6.1机器人系统的运动机构

6.2机器人控制系统

6.2.1根据控制量分类

6.2.2根据控制算法分类

6.3机器人位置控制

6.3.1基于直流伺服电动机的单关节控制器

6.3.2基于交流伺服电动机的多关节控制器

6.3.3运动控制设计..

6.4机器人的运动轨迹规划

6.4.1路径和轨迹

6.4.2轨迹规划及控制过程

6.4.3机器人轨迹插值计算

6.3.4笛卡尔路径轨迹规划

6.5力(力矩)控制技术

6.5.1控制原理

96.5.2工业控制机器人位置/力混合控制

第7章机器人除尘系统

6.7.1吸尘协同控制系统

S.7.1.1机器人控制系统的定义

7.1.2吸尘机器人系统

7.2洗尘再生新风控制系统

7.2.1基于物联网的智能新风控制系统设计

7.2.2基于STM32微处理器新风控制系统设计分析

7.2.3实现新风系统经济运行的控制方法

7.3自排放粉尘废物控制系统

IS 7.3.1视觉系统除尘.

E5 7.3.2视觉系统自动清洗除尘系统

7.4路径规划控制系统

0a5 7.4.1路径规划引言...

7.4.2定位技术.

7.4.3"U"型障碍物内的死循环问题的避免算法

E17.4.4仿真设计..

7.4.5自主跟随..

 7.4.6移动机器人路径动态规划有向D*算法

7.5自加水/煤尘抑制剂系统

7.5.1自加水系统

 7.5.2 PLC在自动加水控制系统中的应用

7.5.3微波/红外水分仪测量原理

7.5.4自动加水控制装置

 7.5.5煤尘抑制剂系统

第8章煤矿智能除尘机器人指挥调控

8.1矿井下设备无线通信技术

8.2煤矿的5G应用.....

8.2.1煤矿5G网络的构成

8.2.2煤矿5G网络优化

8.2.3矿用5G通信技术创新

8.2.4矿用5G通信技术落地场景

8.3煤矿除尘机器人的无线控制

8.3.1 机器人遥控通信技术

……

10.3其它除尘机器人的应用

10.3.1一种桁架除尘机器人

10.3.2一种智能管道除尘机器人

10.3.3一种简易矿井智能除尘机器人

10.3.4一种煤矿井下狭小坑道的除尘机器人

第11章煤矿智能除尘技术展望

11.1现用技术问题剖析

11.2智能除尘技术的发展趋势

参考文献

随着国家及行业对对煤矿井下职工工作环境与职业病防治工作的关注度持续提高，煤矿企业应充分认识到防尘技术的必要性。在煤矿掘进智慧化除尘设备方面，国内相关研发起步较晚，国外掘进机设备制造商早已开展了除尘设备智能化的研究，国产重型掘进机与国外先进设备的差距较大。本着以达到减少作业人员数量、降低劳动强度、提高职业健康安全保障为目标，充分发挥智能化防尘机器人在生产过程中重要作用，将矿工从危险繁重一线解放出来，不断创新防尘技术与方法，促进煤炭工业智能化转型升级和高质发展。此书的发行、推广和应用非常有利于该方向技术的推广和相关人员研究提高。