自动驾驶决策规划技术理论与实践
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作者李柏[等]著
出版社中国铁道出版社有限公司
ISBN9787113282523
出版时间2021-11
装帧平装
开本16开
定价88元
货号11314461
上书时间2024-08-29
商品详情
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作者简介
李柏,湖南大学副教授，岳麓学者，湖南省交通工程学会智能网联专业委员会委员。2013年于北京航空航天大学获学士学位，2018年于浙江大学获得工学博士学位，攻读博士学位期间曾在2016—2017年于美国密歇根大学安娜堡分校土木工程系联合培养。2018—2020年就职于京东集团X事业部，2020年起在湖南大学机械与运载工程学院任职长聘副教授。2017年获国际自动控制联合会(IFAC)颁发的2014—2016年度最佳期刊论文奖，目前以第一作者身份发表国际期刊/国际会议论文近60篇，出版专著1部，主持国家自然科学基金(青年基金)1项、主持“国防科技173计划”项目(重点项目)1项，研究方向为自动驾驶/智能网联汽车的决策规划方法。
张友民,加拿大康考迪亚大学机械、工业与航空工程系及康考迪亚航空设计与创新研究所终身教授。长期从事控制理论与工程应用方面的研究工作，专长于故障检测与诊断、容错控制、感知与避障、飞行器导航制导与控制、多智能体/多运动体容错协同控制等领域的研究与应用开发。自1992年起累计发表500余篇期刊/会议论文，出版7本著作，担任多个国际期刊的主编、编辑和编委。
目录
自动驾驶决策规划技术理论与实践——目录第1章自动驾驶决策规划技术概述1.1自动驾驶系统的研发意义1.2自动驾驶系统的研发现状1.3自动驾驶车端模块1.3.1感知模块1.3.2决策模块1.3.3控制模块第2章泊车轨迹规划任务建模2.1泊车轨迹规划任务2.2基于最优控制问题模型的轨迹规划任务描述2.3车辆运动学约束2.4边值约束2.5碰撞躲避约束2.6代价函数2.7完整的最优控制问题第3章最优控制问题的数值求解3.1最优控制问题的标准化改造3.2最优控制问题的常见求解方法3.3最优控制问题的数值求解方法3.3.1最优控制问题的离散化3.3.2非线性规划问题的求解3.3.3构造最优控制问题的数值最优解3.4非线性规划问题求解过程的初始化第4章泊车行为决策方法4.1A*算法4.2混合A*算法4.3初始解的构造第5章泊车决策规划方法进阶5.1行车隧道约束的构建5.2利用行车隧道约束提升泊车轨迹规划实时性5.3行车隧道约束方法的缺陷
内容摘要
精彩内容
自动驾驶的决策规划模块决定了车辆的具体运动行为，是体现车辆行驶智慧水平的关键环节。书中以很优控制问题的求解为主线，从自动驾驶的意义、现状和车端模块开始讲解，详细介绍了泊车轨迹规划任务建模、很优控制问题的数值求解、泊车决策规划方法、道路巡航行驶场景与Frenet坐标系、道路巡航行驶场景中的行为决策方法、道路巡航行驶场景中的轨迹规划方法、多体拖挂车的决策规划方法、多车协同决策规划方法、自动驾驶决策规划算法实践、百度Apollo自动驾驶开放平台入门等内容，最后提供了一些开放式的思考题，便于读者检验阅读本书的效果。
本书适合自动驾驶车辆决策规划领域的技术人员及本科生、研究生阅读学习，可作为高校自动驾驶相关专业的教材，也可作为从业多年的资深算法工程师的参考书。
媒体评论
中国工程院院士丁荣军作序并推荐，汇集多位业内大咖实战经验，详解不同场景、不同任务、不同车辆类型条件下的决策规划方法。无论你是刚刚涉足自动驾驶决策规划领域的学生，或是业内资深学者、算法工程师，都有很好的借鉴和参考价值。
自动驾驶决策规划技术理论与实践(中国工程院院士丁荣军作序并推荐，汇集多位业内大咖实战经验，详解不同场景、不同任务、不同车辆类型条件下的决策规划方法)
本书内容凝聚了著者多年教学、科研以及实践经验，对刚刚涉足自动驾驶决策规划领域的学生，或是业内资深学者、算法工程师，都有很好的借鉴和参考价值。希望本书的出版能够引起学术界和产业界的关注，为推动我国汽车行业的智能化发展贡献力量。 中国工程院院士丁荣军 在轮式机器人/自动驾驶领域，数值优化是一类历史悠久的轨迹规划方法。一路走来，基于数值优化的规划方法在磕磕碰碰、起起伏伏中发展起来，而数值优化方法与采样搜索等热门方法的对比与融合还在持续深化的过程中。阅读本书是了解优化技术的一个契机。 清华大学副教授，IEEE FELLOW 李力
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