多智能体系统协调控制方法研究及其应用

张斌，男，博士，讲师，硕士生导师。2010年毕业于北京航空航天大学自动化专业，获工学学士学位。2016年毕业于北京航空航天大学控制科学与工程专业，获工学博士学位。2016年至今工作于北京邮电大学自动化学院。主要研究方向为系统稳定性分析、非线性控制、多智能体系统协同控制。主持、参与国家自然科学基金多项。

第1章绪论

1.1多智能体系统

1.2多智能体系统协调控制中的基本问题

1.2.1一致性问题

1.2.2蜂拥问题

1.2.3聚集问题

1.2.4编队问题

1.2.5同步问题

1.3多智能体系统协调控制中的特殊问题

1.3.1有限时间控制

1.3.2网络不确定性

1.3.3多机械系统协调控制

本章小结

第2章预备知识

2.1常用符号和定义

2.2代数图论

2.2.1图的基本概念及定义

2.2.2图的Laplacian矩阵

第3章多智能体系统有限时间控制

3.1具有输人限制的多智能体系统有限时间观测器

3.1.1问题描述

3.1.2主要结果

3.1.3对有限时间包容问题的进一步讨论

3.1.4仿真算例.

3.2多智能体系统固定时间一致性问题

3.2.1问题描述

3.2.2主要结果

3.2,3仿真算例

3.3具有输人限制的多 Euler-Lagrange系统有限时间同步控制问题

3,3.1问题描述

3.3.2主要结果

3.3.3仿真算例

本章小结

……

第4章弱不变原理及其在一般线性多智能体系统中的应用

第5章网络化机械系统的同步控制

参考文献

第1章绪论

多智能体系统协调控制技术的相关研究是控制领域的前沿研究课题,也是多智能体系统开发和应用的基础和难点。随着实际应用的不断拓展,尤其是未知环境探测、危险环境救援等领域需求的不断增加，多智能体系统协调控制技术吸引了国内外学者越来越多的兴趣和关注。本章主要介绍多智能体系统的研究背景，综述多智能体系统的研究现状。

1.1多智能体系统

受生物学、物理学、社会科学等领域的启发，研究人员发现群体行为与个体行为具有完全不同的特性，多个体协作能够带来群体性优势,提高智能化程度,更好地完成单个个体无法完成的工作。

……

多智能体系统协调控制技术的相关研究是控制领域的前沿研究课题，也是多智能体系统开发和应用的基础和难点。随着实际应用的不断拓展，多智能体系统协调控制技术吸引了国内外学者越来越多的兴趣和关注。本书针对多智能体系统协调控制研究现状，围绕多智能体系统有限时间控制、切换拓扑分析、网络化机械系统的同步控制三类基本问题尽可能地做出比较深入和系统的讨论。全书共分为5章。第1章概述了多智能体系统的研究背景与意义。第2章简要介绍了代数图论背景知识。第3章讨论了多智能体系统有限时间控制问题。第4章讨论了切换拓扑下的多智能体系统一致性控制问题。第5章讨论了网络化机械系统自适应同步控制问题。