新华正版 工业机器人操作与编程 王瑊，王东成主编 9787563972081 北京工业大学出版社

第一篇六轴工业机器人的操作与编程
第一章广数工业机器人简介…
第一节 GSK系列工业机器人介绍…
第二节GR-C控制系统·
第三节示教盒
第二章工业机器人基本操作
第一节校准绝对零点
第二节 工业机器人坐标系及其设定
第三节示教…
第四节 工业机器人基本操作
第三章 工业机器人指令
第一节操作符
第二节 运动指令
第三节信号处理指令
第四节流程控制指令
第五节达算指令
第六节平移指令
第四章 工业机器人指令的基本应用
第一节任务：写字演承——中国梦任务：操作机器人到达指定示教点
第二节
第三节 任务：操作机器人画矩形
任务：操作机器人画圆弧第四节
任务：操作机器人搬运纸箱
第五节
任务：操作机器人连续多次抓取纸箱
第六节
第七节 任务：操作机器人平移多次抓取纸箱
第五章视觉应用·
第一节视觉指令简介
第二节 六轴工业机器人机器视觉编程实训·
第六章工业机器人典型应用案例
第一节 工业机器人视觉识别搬运第二节 六轴工业机器人焊接编程
第三节 六轴工业机器人工件装配编程
第四节常见故障及排除…
第二篇 四轴工业机器人的操作与编程
第七章四轴工业机器人简介
第一节概述
第二节案例：工业四轴冲压祝械手实验
第三节 拖动示教
第八章 维修保养及安全操作规范
第一节维修保养
第二节安全操作规范
附表
参考文献

三、控制系统
由于采用国内最先进的GSK-RC控制系统，GR-C系列工业机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间。该机器人通过内置服务信息系统(SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工
作时间更长。嵌入式机器人控制器，基于ARM+DSP+FPGA硬件结构，可控制
4-8轴，运算速度达到500MIPS，具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能。
机器人现场总线(GSK-Link)，具有高速实时特性，突破带宽与实时性的矛盾，兼顾通信速率和实时控制的特点，解决不同模块间数据实时交互问题。
动力学自适应辨识控制技术，综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰，运用自适应辨识控制技术提高机器人的动态性能。
第三节示教盒
一、示教盒
控制系统的示教盒为GR-C系统的人机交互装置，GR-C系统主机在控制柜内，示教盒为用户提供了数据交换接口及友好可靠的人机接口界面，可以对机器人进行示教操作，对程序文件进行编辑、管理、示教检查及再现运行，监控坐标值、变量和输入输出，实现系统设置、参数设置和机器设置，及时显示.......

$a本书介绍了六轴和四轴工业机器人的操作要点与编程知识。内容包括：广数工业机器人简介、工业机器人基本操作、工业机器人指令、工业机器人指令的基本应用、视觉应用、工业机器人典型应用案例维修保养及安全操作规范等。