工业机器人技术基础

图书标准信息

• 作者 双元教育
• 出版社 高等教育出版社
• 出版时间 2018-04
• 版次 1
• ISBN 9787040495430
• 定价 34.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 248页

【内容简介】

工业机器人技术基础

【目录】

单元1 概述1．1 工业机器人的发展历史及定义1．1．1 工业机器人的发展历史1．1．2 工业机器人的定义1．2 工业机器人的分类1．2．1 按结构特征分类1．2．2 按控制方式分类1．2．3 按驱动方式分类1．3 工业机器人主要厂家1．3．1 国外工业机器人主要厂家1．3．2 国内工业机器人主要厂家单元2 工业机器人的基本原理2．1 工业机器人的关节机构2．1．1 工业机器人的关节2．1．2 工业机器人的结构运动简图2．2 工业机器人的性能指标2．2．1 工业机器人的自由度2．2．2 其他技术参数2．3 工业机器人的位姿描述与坐标变换2．3．1 坐标系2．3．2 工业机器人的坐标系2．3．3 位姿描述2．3．4 坐标变换2．4 机器人运动学2．4．1 机器人运动学概述2．4．2 机器人的运动学方程2．5 机器人动力学2．5．1 机器人动力学概述2．5．2 机器人的动力学方程单元3 工业机器人的驱动系统和机械系统3．1 工业机器人的驱动系统3．1．1 液压驱动器3．1．2 气压驱动器3．1．3 电气驱动器3．1．4 新型驱动装置3．2 工业机器人的减速器3．2．1 工业机器人的谐波减速器3．2．2 工业机器人的RV减速器3．3 工业机器人的机械结构3．3．1 6轴工业机器人的结构3．3．2 SCARA机器人的结构3．3．3 Delta机器人的结构单元4 工业机器人传感技术4．1 机器人传感器的特点与分类4．1．1 机器人的感觉顺序与策略4．1．2 机器人传感器的分类4．2 传感器的性能指标4．3 工业机器人的内部传感器4．3．1 光电编码器4．3．2 速度传感器4．4 工业机器人的外部传感器4．4．1 触觉传感器4．4．2 应力传感器4．4．3 接近度传感器4．4．4 其他外部传感器单元5 工业机器人的机器视觉技术5．1 机器视觉技术概述5．1．1 机器视觉技术及其发展5．1．2 机器视觉技术应用5．1．3 机器视觉系统结构5．2 图像获取5．2．1 镜头技术5．2．2 视觉传感器与摄像机5．2．3 光源5．3 视觉处理5．3．1 预处理5．3．2 分割5．3．3 特征抽取5．3．4 识别5．3．5 三维信息获取5．4 标准视觉模块应用及机器视觉发展趋势5．4．1 标准视觉模块应用5．4．2 机器视觉发展趋势5．5 机器视觉应用示例5．5．1 基于视觉传感器的周边设备简化5．5．2 弧焊机器人视觉技术单元6 工业机器人的末端执行器6．1 末端执行器概述6．1．1 末端执行器的定义6．1．2 末端执行器的特点6．2 末端执行器的分类6．3 手爪类末端执行器6．3．1 夹持类手爪6．3．2 吸附式手爪6．3．3 仿人式手爪6．4 工具类末端执行器6．4．1 焊接用末端执行器6．4．2 焊接辅助设备6．4．3 喷涂用末端执行器6．4．4 喷涂辅助设备6．5 末端执行器的发展单元7 工业机器人的控制与编程7．1 工业机器人的控制系统概述7．1．1 控制系统的特点7．1．2 控制系统的基本功能7．1．3 控制方式7．1．4 控制系统的控制方式7．1．5 控制系统的硬件结构7．2 控制系统示例7．2．1 FANUC机器人的控制系统7．2．2 PUMA560工业机器人的控制系统7．2．3 ABBIRB1400机器人的控制系统7．2．4 基于VB开发的SCARA机器人7．3 工业机器人的编程7．3．1 工业机器人的编程要求7．3．2 工业机器人的示教编程7．3．3 工业机器人的编程语言7．4 仿真和离线编程7．4．1 机器人仿真技术概述7．4．2 离线编程系统的整体结构7．4．3 离线编程的特点7．4．4 离线编程的基本步骤单元8 工业机器人的关键技术8．1 工业机器人的力控制技术8．1．1 力控制技术的分类8．1．2 基于被动柔顺力控制的机械装配作业8．1．3 机器人恒力打磨8．2 多传感器融合技术8．2．1 多传感器融合的基本原理8．2．2 多传感器融合系统8．2．3 常用的多传感器融合技术及算法8．2．4 多传感器融合的发展趋势8．2．5 多传感器融合在工业机器人中的应用示例8．3 快速示教技术8．3．1 无动力关节臂快速示教8．3．2 气动（力矩控制）平衡快速示教8．3．3 磁性传感器快速示教8．3．4 其他快速示教技术8．4 通信技术8．4．1 机器人控制系统中的通信8．4．2 RS-232通信与RS-485通信8．4．3 PROFIBUS8．4．4 工业以太网……单元9 工业机器人的应用单元10 工业机器人的发展前景参考文献
作者介绍

序言
单元1 概述1．1 工业机器人的发展历史及定义1．1．1 工业机器人的发展历史1．1．2 工业机器人的定义1．2 工业机器人的分类1．2．1 按结构特征分类1．2．2 按控制方式分类1．2．3 按驱动方式分类1．3 工业机器人主要厂家1．3．1 国外工业机器人主要厂家1．3．2 国内工业机器人主要厂家单元2 工业机器人的基本原理2．1 工业机器人的关节机构2．1．1 工业机器人的关节2．1．2 工业机器人的结构运动简图2．2 工业机器人的性能指标2．2．1 工业机器人的自由度2．2．2 其他技术参数2．3 工业机器人的位姿描述与坐标变换2．3．1 坐标系2．3．2 工业机器人的坐标系2．3．3 位姿描述2．3．4 坐标变换2．4 机器人运动学2．4．1 机器人运动学概述2．4．2 机器人的运动学方程2．5 机器人动力学2．5．1 机器人动力学概述2．5．2 机器人的动力学方程单元3 工业机器人的驱动系统和机械系统3．1 工业机器人的驱动系统3．1．1 液压驱动器3．1．2 气压驱动器3．1．3 电气驱动器3．1．4 新型驱动装置3．2 工业机器人的减速器3．2．1 工业机器人的谐波减速器3．2．2 工业机器人的RV减速器3．3 工业机器人的机械结构3．3．1 6轴工业机器人的结构3．3．2 SCARA机器人的结构3．3．3 Delta机器人的结构单元4 工业机器人传感技术4．1 机器人传感器的特点与分类4．1．1 机器人的感觉顺序与策略4．1．2 机器人传感器的分类4．2 传感器的性能指标4．3 工业机器人的内部传感器4．3．1 光电编码器4．3．2 速度传感器4．4 工业机器人的外部传感器4．4．1 触觉传感器4．4．2 应力传感器4．4．3 接近度传感器4．4．4 其他外部传感器单元5 工业机器人的机器视觉技术5．1 机器视觉技术概述5．1．1 机器视觉技术及其发展5．1．2 机器视觉技术应用5．1．3 机器视觉系统结构5．2 图像获取5．2．1 镜头技术5．2．2 视觉传感器与摄像机5．2．3 光源5．3 视觉处理5．3．1 预处理5．3．2 分割5．3．3 特征抽取5．3．4 识别5．3．5 三维信息获取5．4 标准视觉模块应用及机器视觉发展趋势5．4．1 标准视觉模块应用5．4．2 机器视觉发展趋势5．5 机器视觉应用示例5．5．1 基于视觉传感器的周边设备简化5．5．2 弧焊机器人视觉技术单元6 工业机器人的末端执行器6．1 末端执行器概述6．1．1 末端执行器的定义6．1．2 末端执行器的特点6．2 末端执行器的分类6．3 手爪类末端执行器6．3．1 夹持类手爪6．3．2 吸附式手爪6．3．3 仿人式手爪6．4 工具类末端执行器6．4．1 焊接用末端执行器6．4．2 焊接辅助设备6．4．3 喷涂用末端执行器6．4．4 喷涂辅助设备6．5 末端执行器的发展单元7 工业机器人的控制与编程7．1 工业机器人的控制系统概述7．1．1 控制系统的特点7．1．2 控制系统的基本功能7．1．3 控制方式7．1．4 控制系统的控制方式7．1．5 控制系统的硬件结构7．2 控制系统示例7．2．1 FANUC机器人的控制系统7．2．2 PUMA560工业机器人的控制系统7．2．3 ABBIRB1400机器人的控制系统7．2．4 基于VB开发的SCARA机器人7．3 工业机器人的编程7．3．1 工业机器人的编程要求7．3．2 工业机器人的示教编程7．3．3 工业机器人的编程语言7．4 仿真和离线编程7．4．1 机器人仿真技术概述7．4．2 离线编程系统的整体结构7．4．3 离线编程的特点7．4．4 离线编程的基本步骤单元8 工业机器人的关键技术8．1 工业机器人的力控制技术8．1．1 力控制技术的分类8．1．2 基于被动柔顺力控制的机械装配作业8．1．3 机器人恒力打磨8．2 多传感器融合技术8．2．1 多传感器融合的基本原理8．2．2 多传感器融合系统8．2．3 常用的多传感器融合技术及算法8．2．4 多传感器融合的发展趋势8．2．5 多传感器融合在工业机器人中的应用示例8．3 快速示教技术8．3．1 无动力关节臂快速示教8．3．2 气动（力矩控制）平衡快速示教8．3．3 磁性传感器快速示教8．3．4 其他快速示教技术8．4 通信技术8．4．1 机器人控制系统中的通信8．4．2 RS-232通信与RS-485通信8．4．3 PROFIBUS8．4．4 工业以太网……单元9 工业机器人的应用单元10 工业机器人的发展前景参考文献