机器人自动化：建模、仿真与控制

图书标准信息

• 作者 黄心汉 译
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2017-06
• 版次 1
• ISBN 9787111570424
• 定价 49.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 167页
• 丛书 机器人学译丛

【内容简介】

   本书介绍了机器人的建模、仿真和控制方法，主要内容包括：线性系统、机械系统、伺服电动机的建模，非线性系统的计算机仿真，线性系统及其稳定性和状态控制器，线性控制系统的能控性与能观性，线性化控制及非线性系统的稳定性等。本书适合作为自动控制相关专业的教材，也可以作为机器人方面专业人士的参考书。

【作者简介】

   Luc Jaulin，机器人学教授，就职于ENSTA-Bretagne（ENSTA为法国高等科技学院，Bretagne为法国国立海军工程学院，是ENSTA的一个组成部分，隶属于法国国防部，位于法国西北部欧洲海洋科技的中心港口布雷斯特市），在Technopole Brest-Iroise旗下STICC实验室从事水下机器人和航海机器人相关的研究工作。

【目录】

Automation for Robotics 

译者序 
前言 
第1章建模 
11线性系统 
12机械系统 
13伺服电动机 
14习题 
15习题解答 
第2章仿真 
21向量场的概念 
22图形表示 
221模式 
222旋转矩阵 
223齐次坐标 
23仿真 
231欧拉法 
232龙格库塔法 
233泰勒法 
24习题 
25习题解答 
第3章线性系统 
31稳定性 
32拉普拉斯变换 
321拉普拉斯变量 
322传递函数 
323拉普拉斯变换 
324输入输出关系 
33状态方程与传递函数的关系 
34习题 
35习题解答 
第4章线性控制 
41能控性和能观性 
42状态反馈控制 
43输出反馈控制 
44小结 
45习题 
46习题解答 
第5章线性化控制 
51线性化 
511函数的线性化 
512动态系统的线性化 
513工作点附近的线性化 
52非线性系统的稳定性 
53习题 
54习题解答 
术语表 
参考文献