机器人建模与仿真

图书标准信息

• 作者 孙承峰；田思庆；魏成峰
• 出版社 哈尔滨工业大学出版社
• 出版时间 2023-02
• 版次 1
• ISBN 9787576703405
• 定价 68.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 248页
• 字数 339.000千字

【内容简介】

　　《机器人建模与仿真》以移动机器人、机械臂机器人、仿人形机器人为对象，简明扼要地介绍了机器人的基本定义、工作原理、组成及应用，深入浅出地描述了机器人的数学模型特性，机器人开发所需要的编程环境（ROS系统）及控制语言（Lua、Python语言），利用常见的机器人建模和仿真软件Gazebo和CoppeliaSim（Vrep）对机器人进行运动学和动力学的智能仿真交互与实践。

  《机器人建模与仿真》面向的是初学者，对机器人学的相关理论介绍相对简单，主要注重实践操作与案例仿真。

  《机器人建模与仿真》可以作为高等职业技术院校机器人技术、机电一体化、智能制造、人工智能等相关专业的教材，也可以作为其他类型院校相关专业的师生或从事相关工作的工程技术人员的参考用书。

【作者简介】

丛书主编/总主编：

冷晓琨，中共党员，山东省高密市人，哈尔滨工业大学博士、教授，乐聚机器人创始人。其

主要研究领域为双足人形机器人与人工智能，研发制造的机器人助阵平昌冬奥会“北京8

分钟”、2022年北京冬奥会，先后参与和主持科技部“科技冬奥”国家重点专项课题、深圳

科技创新委技术攻关等项目，科创成果获中国青少年科技创新奖、全国优秀共青团员、中

国青年创业奖等荣誉。

本书主编：

孙承峰，中共党员，浙江桐庐人，苏州大学机电工程学院高级实验师。苏州大学优秀共产

党员，周氏教育科研奖、建行教学奖获得者。曾获江苏省教学成果一等奖，指导学生参加

各类全国大赛近百项，并多次获得优秀指导教师奖。

田思庆，黑龙江省佳木斯市人，佳木斯大学自动化教研室主任，三级教授，硕士研究生导

师，黑龙江省人工智能学会理事，黑龙江省光学学会理事，佳木斯大学自动化专业省级一

流专业负责人，佳木斯大学自动控制原理黑龙江省一流线上课程负责人。

魏成峰，中共党员，高级工程师，山东省高密人，乐聚(深圳）机器人技术有限公司高级副

总裁，开创政校企共建人工智能学院新模式，牵头开发职业院校系列专业教材。

【目录】

第1章 绪论

1．2 机器人简介

1．2 机器人建模与仿真简介

第2章 基础知识

2．1 ROS简介

2．2 Lua语言介绍

第3章 机器人数学模型

3．1 机器人的自由度

3．2 机器人的数学模型

3．3 正向运动学和逆向运动学

第4章 Gazebo仿真

4．1 CAD软件概述

4．2 构建仿真环境

4．3 机械臂仿真

4．4 移动机器人仿真

第5章 CoppeliaSim仿真

5．1 CoppeliaSim概述

5．2 CoppeliaSim安装与启动

5．3 CoppeliaSim的简单使用

5．4 CoppeliaSim仿真实践

5．5 CoppeliaSimROS交互

第6章 Roban机器人仿真

6．1 CoppeliaSim中的Roban

6．2 Roban关节运动控制

6．3 仿真中Roban步态运行

6．4 CoppeliaSim传感器使用

6．5 仿真视觉图像处理

第7章 仿真实践

7．1 场景布置

7．2 开灯仿真

7．3 放置茶杯仿真

7．4 茶几物品分类仿真

7．5 关闭煤气阀门仿真

参考文献