惯性导航（第三版）

图书标准信息

• 作者 秦永元
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2020-11
• 版次 31
• ISBN 9787030664082
• 定价 98.00元
• 装帧 其他
• 页数 379页
• 字数 602千字

【内容简介】

《惯性导航（第三版）》分三篇，全面介绍惯性导航基本理论。(1) 惯性仪表：包括转子陀螺力学基础；液浮积分陀螺、动力调谐陀螺、激光陀螺、摆式加速度计动力学分析及其误差补偿原理。(2) 陀螺稳定平台：包括单轴、三轴、双轴陀螺稳定平台动力学分析、回路设计及误差分析。(3) 惯性导航系统：包括休拉调谐原理；平台式惯导系统的力学编排、误差分析及自主式初始对准；在惯性仪表增量输出条件下，捷联式惯导系统姿态更新四元数算法，多子样旋转矢量算法及补偿圆锥效应的优化算法，速度解算中补偿划桨效应及位置解算中补偿涡卷效应的优化算法；捷联惯导的自主式初始对准及动基座传递对准；捷联惯性器件的余度技术;极区惯性导航。

【目录】

目录

第1章 绪论 1

1.1 惯性技术的发展及现状 1

1.2 常用关系式 4

**篇 惯 性 器 件

第2章 陀螺仪 9

2.1 转子陀螺的力学原理 9

2.2 双自由度陀螺仪 12

2.3 单自由度陀螺仪 18

2.4动力调谐陀螺仪 28

2.5激光陀螺 49

2.6 光纤陀螺简介 62

第3章 摆式加速度计 64

3.1 加速度计简介 64

3.2 挠性摆式加速度计 66

习题一 76

第二篇 陀螺稳定平台

第4章 陀螺稳定平台工作原理 78

4.1 各类稳定平台简介 78

4.2 力矩装置和平台台体的传递函数 88

4.3 单轴陀螺稳定平台 93

第5章 三轴陀螺稳定平台 111

5.1 三轴平台简介 111

5.2 环架驱动信号的合理分配——方位坐标分解器和俯仰正割分解器 112

5.3 三轴平台工作原理分析 118

5.4 三轴平台的方位锁定原理 123

5.5 三轴平台的动力学方程和系统的传递函数阵 124

5.6 采用积分陀螺时三轴平台系统的输出轴耦合分析 135

5.7 三轴平台的误差分析 137

第6章 双轴陀螺稳定平台 154

6.1 稳定瞄准线的双轴稳定平台 154

6.2 水平式双轴稳定平台 156

习题二 167

第三篇 惯性导航系统原理

第7章 惯导系统中的基本关系 170

7.1 惯导系统的分类 170

7.2 地球的描述 171

7.3 休拉调谐 181

7.4 惯导系统的基本方程——比力方程 188

7.5 惯性高度通道的稳定性分析 190

第8章 平台式惯导系统 194

8.1 平台式惯导系统的力学编排 194

8.2 平台式惯导系统的误差分析 207

8.3 平台式惯导系统的初始对准 222

8.4 扩展导航参数解算和飞机转弯方式 237

8.5 惯导定位等概率误差椭圆与散布圆 242

第9章 捷联式惯导系统 251

9.1 概述 251

9.2 姿态更新计算的四元数算法 252

9.3 姿态更新计算的等效旋转矢量算法 267

9.4 锥运动环境下旋转矢量算法的优化 276

9.5 姿态更新的其他算法及各种算法的比较 284

9.6 捷联惯导系统的速度算法 296

9.7 捷联惯导系统的位置算法 304

9.8 捷联惯导系统的误差模型 317

9.9 捷联惯导系统抗干扰自对准 322

9.10 捷联惯导系统的动基座传递对准 338

9.11 捷联惯性器件的余度技术 346

第10章 极区惯性导航 358

10.1 极区平面惯性导航 358

10.2 极区横向经纬度惯性导航 362

10.3 极区格网惯性导航 366

习题三 372

参考文献 376