智能网联汽车导航定位技术

图书标准信息

• 作者 崔胜民；卞合善
• 出版社 人民邮电出版社
• 出版时间 2021-02
• 版次 1
• ISBN 9787115550040
• 定价 59.80元
• 装帧 平装
• 开本 其他
• 纸张 胶版纸
• 页数 144页
• 字数 198千字

【内容简介】

本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术——导航定位技术，从智能网联汽车的技术框架入手，系统介绍了导航定位的定义、方法、精度要求及高精度定位关键技术等；高精度定位技术中的全球定位系统、差分全球定位系统、北斗卫星导航系统、惯性导航系统、航迹推算技术、蜂窝定位技术、车联网高精度定位系统框架；即时定位与地图构建技术的视觉SLAM和激光SLAM；电子地图技术的导航电子地图和高精度地图；以及GPS/IMU定位仿真技术和激光SLAM仿真技术。每章开始都给出教学目标、教学要求和导入案例，便于学生学习和教师授课。 本书内容既包括宽广的理论基础知识，又包括适用的仿真技术，可作为高校智能网联汽车相关专业教材，还可作为汽车培训企业的培训教材。

【作者简介】

崔胜民，哈尔滨工业大学（威海），教授，博士，讲授课程： 智能网联汽车技术，主要研究项目及领域： 新能源汽车，智能网联汽车。

【目录】

第 1 章 绪 论

1.1　智能网联汽车的技术框架 //　2

1.2　导航定位的定义 //　5

1.3　导航定位的方法 //　7

1.4　导航定位的精度要求 //　12

1.5　导航定位坐标系及其转换 //　13

1.6　高精度定位的关键技术 //　18

第　2 章 高精度定位技术

2.1　全球定位系统 //　23

2.1.1　GPS 的组成 //　23

2.1.2　GPS 的定位原理 //　24

2.1.3　GPS 的特点 //　26

2.1.4　GPS 的作用 //　26

2.2　差分全球定位系统 //　28

2.2.1　DGPS 的定义 //　28

2.2.2　DGPS 的类型 //　28

2.3　北斗卫星导航系统 //　32

2.3.1　BDS 的发展历程 //　32

2.3.2　BDS 的组成 //　33

2.3.3　BDS 的定位原理 //　34

2.3.4　BDS 的特点 //　35

2.3.5　BDS 的服务类型和性能指标 //　35

2.3.6　北斗地基增强系统 //　37

2.4　惯性导航系统 //　39

2.4.1　惯性导航系统的定义与原理 //　39

2.4.2　加速度传感器和陀螺仪 //　43

2.4.3　惯性导航系统的作用 //　46

2.4.4　惯性导航系统的特点 //　47

2.4.5　GNSS/INS 组合导航测试 //　48

2.5　航迹推算技术 //　58

2.5.1　航迹推算的定义 //　58

2.5.2　航迹推算的原理 //　58

2.5.3　电子罗盘 //　59

2.5.5　GPS/DR 组合导航定位系统 //　62

2.6　蜂窝定位技术 //　62

2.6.1　AOA 定位 //　63

2.6.2　TOA 定位 //　63

2.6.3　TDOA 定位 //　64

2.7　车联网高精度定位系统架构 //　64

第3　章 即时定位与地图构建技术

3.1　SLAM简介 //　68

3.1.1　SLAM 的定义 //　68

3.1.2　SLAM 的作用 //　69

3.1.3　SLAM 的研究方法 //　70

3.2　视觉SLAM //　71

3.2.1　视觉SLAM 的分类与特点 //　71

3.2.2　视觉SLAM 的框架 //　72

3.2.3　视觉SLAM 的工作原理 //　74

3.3　激光SLAM技术 //　75

3.3.1　激光SLAM 的特点 //　75

3.3.2　激光SLAM 的框架 //　76

3.3.3　激光SLAM 与视觉SLAM 的比较 //　77

3.4　无人车激光SLAM开发实例 //　77

3.4.1　无人车系统坐标系 //　77

3.4.2　激光点云数据预处理 //　80

3.4.3　无人车位姿估计 //　83

3.4.4　地图构建 //　91

3.4.5　无人车SLAM 系统实验 //　94

第4　章 电子地图技术

4.1　导航电子地图 //　103

4.1.1　导航电子地图的定义 //　103

4.1.2　导航电子地图的作用 //　104

4.1.3　导航电子地图的数据 //　104

4.1.4　导航电子地图的特点 //　106

4.2　高精度地图 //　106

4.2.1　高精度地图的定义 //　106

4.2.2　高精度地图与导航电子地图的区别 //　110

4.2.3　高精度地图的作用 //　110

4.2.4　高精度地图的生成过程 //　113

4.2.5　智能网联汽车对高精度地图的技术需求 //　116

4.2.6　高精度地图的发展趋势 //　119

第5　章 定位仿真技术

5.1　MATLAB定位工具箱函数 //　122

5.2　GPS/IMU定位仿真技术 //　126

5.2.1　GPS/IMU 仿真函数 //　126

5.2.2　GPS/IMU 仿真实例 //　127

5.3　激光SLAM仿真技术 //　137

5.3.1　激光SLAM 仿真函数 //　137

5.3.2　激光SLAM 仿真实例 //　139

参　考 文 献