机器人学
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作者战强著
出版社清华大学出版社
ISBN9787302527404
出版时间2019-09
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数184页
字数276千字
定价49元
货号SC:9787302527404
上书时间2024-12-03
商品详情
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作者简介:
战强，北京航空航天大学机器人研究所教授、博导，IEEE会员，机械工程学会高级会员，民革北京市委科技专委会委员，《北京航空航天大学学报》、《哈尔滨工业大学学报》等期刊编委，英国克兰菲尔德大学、法国里尔中央理工访问教授。
主编推荐:
书主要涵盖机器人发展历程，机构类型，机器人位姿的数学描述及坐标变换，机器人运动学建模及逆解，静力学建模及分析，拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程及机器人运动规划方法。全书通俗易懂，推导严密，例题丰富。
精彩内容:
20世纪90年代初，笔者作为大一新生，参观了哈尔滨工业大学机器人研究所，自此喜欢上了机器人，并在这个领域学习工作至今。机器人已由当初种类少、应用有限的阶段发展到了现在种类繁多、应用无处不在的新阶段。作为机器人发展过程的一个亲历者，也是一件很值得自豪的事情。
10年后笔者开始为北京航空航天大学（北航）机器人研究所的研究生主讲“机器人运动学”课程，该课程不久又增加了机器人动力学和运动规划的内容，改名为“机器人学”，笔者一直主讲至今。该课程已由一门学院选修课，变成了校级精品课，每年都有校外的同学来选修。在讲课的过程中，笔者通过学习参考国内外的有名教材，搜集机器人发展历程中的重要资料，编写例题及对重要理论进行推导证明等，逐渐形成了有北航特色的机器人学讲义。本书就是在这本讲义的基础上编写而成的。笔者自2015年开始筹划动笔，期间因忙于其他工作导致编写断断续续，今日终于成稿，内心如释重负。
本书共7章，涵盖了机器人的发展简史、发展现状、数学基础、机构、运动学、静力学、动力学和运动规划等机器人学的核心内容。第1章首先对机器人的定义做了介绍，然后分古代、近代、现代及国内四部分介绍了机器人的发展概况，接着介绍了机器人的基本概念和分类，最后介绍了机器人的主要研究方向。第2章对机器人的机构做了介绍，以机构的基础知识作为引导，介绍了机器人机构的分类、特点及机器人机构简图的画法，在此基础上对串联机器人和并联机器人的典型机构做了介绍，并给出了每种机构的简图。第3章介绍了机器人的位姿描述和坐标变换，这是机器人学的数学基础，首先介绍了机器人位置和姿态的数学描述方法，在此基础上介绍了点的坐标系平移、坐标系旋转及其综合的计算方法，然后介绍了齐次坐标、齐次变换、旋转变换通式及齐次变换通式等内容，最后介绍了机器人姿态的RPY角、欧拉角和四元数表示方法。第4章是本书的重点内容，首先介绍了机器人运动学的建
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内容简介:
本书系统地介绍了机器人学的基本理论与基础知识。全书共7章，包括机器人的发展简介、机器人机构、坐标变换、运动学、静力学、动力学和运动规划等内容。本书是作者在使用十几年的讲义基础上吸收近期新的研究成果编写而成的，涵盖了作者从事机器人教学近二十年的素材积累和理论理解。本书在写作上，力求理论阐述清楚，语言通俗易懂，理论与例题相结合，可作为机器人工程及相关专业本科生和研究生教材，也可以供从事机器人研究、开发和应用的科技人员学习参考。
目录:
第1章绪论
1.1机器人的定义
1.2机器人的发展简介
1.2.1古代关于机器人的记载
1.2.2近代机器人的发展
1.2.3现代机器人的发展
1.2.4国内机器人的发展
1.3机器人的专业术语
1.4机器人的分类
1.5机器人的主要研究方向
1.6小结
参考文献
第2章机器人机构
2.1机构的基础知识
2.2机器人机构分类
2.2.1串联机器人机构
2.2.2并联机器人机构
2.2.3其他机器人机构
2.3机器人机构简图画法
2.3.1典型机器人机构的图形符号
2.3.2其他机器人机构的简图画法
2.4典型机器人机构介绍
2.4.1串联机器人机构介绍
2.4.2并联机器人机构介绍
2.5小结
参考文献
第3章机器人位姿的数学描述与坐标变换
3.1引言
3.2机器人位姿的数学描述
3.3点的坐标变换
3.3.1坐标系平移（姿态相同）
3.3.2坐标系旋转（原点相同）
3.3.3坐标变换综合（平移+旋转）
3.4齐次坐标与齐次变换
3.4.1齐次坐标
3.4.2齐次变换
3.5旋转变换通式
3.5.1旋转矩阵通式
3.5.2等效转轴与等效转角
3.6齐次变换通式
3.7机器人姿态的其他表示方法
3.7.1RPY角
3.7.2欧拉角
3.7.3四元数
3.8小
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